3D打印四足机器人的制作

步骤1：机箱的设计

机箱的设计应确保施加在电机上的最大扭矩

在电动机的额定范围内。

在设计机箱时要记住的主要参数是：

1。股骨长度

2。胫骨长度

3。估计的重量（保持在较高的一侧）

4。所需间隙

由于这是硬件，因此必须采取足够的间隙。我到处都使用了自攻螺丝。所以我的设计中确实有线程。用3D打印机制作小螺纹并不是一个好主意。您可能必须先打印小零件，以便在最终裁切之前检查间隙。仅当您像我这样没有足够的经验时，才需要执行此步骤。

如果您想进一步控制四足动物的运动。步态设计也应纳入方程式。因为这是我的第一个项目，所以我稍后才意识到这一点。

步骤2：3D打印机箱

我3D打印了PLA的机箱（Poly乳酸）。打磨零件以获得足够的间隙。然后按照我的设计，用伺服器组装所有零件。请记住，您的所有伺服器都是同一制造商，因为不同的制造商可能具有不同的设计。这发生在我身上。因此，请事先检查。

步骤3：操作电路

我正在使用Arduino UNO和适用于我的机器人的16通道伺服控制器。您可以在网上轻松找到它们。相应地连接引脚。您需要编写伺服引脚与哪个引脚的连接。否则以后会引起混乱。将电线捆扎在一起。我们很高兴。

对于电池，我提供了两个高电流放电的LiPo电池（3.7V）。我将它们并联连接，因为伺服的最大输入为5v。

第4步：对四足动物进行编码

尽管开始时看起来很困难，但以后会变得更容易。步态设计是您编写代码时要记住的。请记住以下几点：

1。在任何时候，四足动物的重心都必须在双腿形成的区域内。

2。角度应从设定参考中获取。这取决于您的设计以及您希望如何移动双腿。

3。我使用的是180度伺服电机，而不是齿轮减速电机，因此您在固定伺服电机时已进行了检查

关于代码的说明，此链接就足够了：

https：//makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar 。..

这些是我的代码

第5步：几何计算

角度是通过三角学计算的：

1。您首先找到2D腿长

2。然后检查机器人的仰角

有了这两个约束，您可以轻松计算出伺服系统的角度。

写我已经编写了前进代码。我将在以后再次尝试时更新代码。

步骤6：进一步改进

我将为控件添加一个蓝牙（BLE）模块

感谢您查看我的项目，欢迎有任何疑问。