六角机器人DIY图解

步骤1：材料：您需要准备什么

您需要购买的所有组件：

32 CH伺服控制器

Wemos D1 Mini

Servo MG90S金属齿轮

5v Ubec 6A最小

mini DC-DC降压转换er

母头-杜邦母头电缆跳线

电池

一些用于机身和伺服喇叭的小螺钉

第2步：3D打印您的机器人

u可以从THiverseverse下载我的Hex Robo 3D文件

通常我使用PLA或ABS进行打印

您需要打印的是：

3对胫骨

3对Coxa

3股骨疼痛

1主体

1顶盖

1底盖

步骤3：组装您的机器人

只需按照上面的视频

完成所有操作后，我们就可以向arduino代码添加更多运动了。我使用

RTrobot伺服控制器进行一些移动，并在获得伺服的串行命令后，可以通过一些代码调整将其放入代码中。

此处下载

或此处@ 4shared（仅适用于Windows和Linux）

PS非常非常重要：

来自和的所有RX和TX与Wemos和伺服驱动器的连接必须牢固连接，因为循环例程始终检查32个伺服驱动器的“正常响应”。如果找不到伺服驱动器，并且没有“确定”响应，则程序将在“ void wait_serial_return_ok（）”中循环。此错误将导致：-无法连接到AP-空白网页-页面加载进度未完成

第4步：连接点

这都是电子原理图，基本上所有的伺服都是由

32CH伺服控制器控制的，因为它是已经有微控制器了。就像arduino一样，它是独立的，可以使用PS2控制器，PC或其他设备上的串行命令进行控制。

电缆映射：

从UBEC进行5v供电（+）

UBEC和Mini Stepdown接地

Mini降压

到Wemos D1 mini G引脚

到Wemos的5v电源（+） D1 mini 5v引脚

连接到Wemos D1 mini RX引脚

连接到Wemos D1 mini TX引脚

（使引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）在右侧左腿（将脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）

（将脚的颜色与伺服电缆的颜色匹配）左前腿（脚的1到coxa，脚2的股骨，脚3的胫骨伺服） ，第7针胫骨伺服）

（将针的颜色与伺服电缆的颜色匹配）到左中腿（第13针连接到coxa，第14针连接到股骨，第15针胫骨伺服）

（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右中腿（针脚17到coxa，针脚18到股骨，针脚19胫骨伺服）

（将针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）左后腿（针25到coxa，第26针到股骨，第27针胫骨伺服）

（使针脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右后腿（第29针到coxa，第30针到股骨，第31胫骨伺服针） ）

第5步：初始姿势

重要。.. ！！

当您打开伺服驱动器时，所有伺服器将移至初始/默认位置/姿势

尽可能靠近伺服喇叭，如上图或上方视频所示

重新安装伺服喇叭并调整古柯，胫骨和股骨的姿势，就像上图所示

关闭并重新打开以确保所有腿都在正确位置

不要担心角度是否略有不同

u仍然可以在arduino代码上对其进行修整

步骤6：NodeMCU AP

刷新您的NodeMCU

在此处下载代码

WeMos D1 mini是最小的ESP8266 wifi板

使用wemos D1 mini作为WIFI A P我们可以将串行命令发送到32 CH伺服控制器，并且独立性成为用于控制机器人的Web服务器AP。我们所需要的只是用附加的代码刷新nodeMCU板，就可以将智能手机连接到nodeMCU AP，并使用Web浏览器打开http://192.168.4.1，我们可以看到所有命令。

ModeMCU引脚映射：

到32 CH伺服控制器RX引脚

到32 CH伺服控制器TX引脚

从32 CH伺服控制器G引脚

从32 CH伺服控制器5v引脚

步骤7：检查此六角机器人演示视频。..

很快我将发布加农炮指令以及遥控器。..

等待它。..但是直到那时，请尽情享受用它。..