手套控制的机器人手的制作

步骤1：购买零件

以下是我用于该项目的确切零件和链接的列表：

1 x Arduino Uno-$ 24.95

1 x Plastic Toy Hand-$ 10.99

5台小型伺服电机-$ 15.70

5台Flex传感器-$ 64.75

1 x手套-$ 4.00，戴上不会变形的任何手套/起飞会起作用。

1 x PCB Board-$ 4.95，任何有孔的小PCB在这里都可以使用。

同样，在本地的业余爱好商店取货可能会更便宜。

1 x面包板-$ 5.95，同上。

5 x 22k欧姆电阻-$ 1.49，与上同

1 x鱼线-$ 3.36，与上述相同。

本教程假定您已经可以使用一些基本的工具来构建项目，包括：

烙铁和焊料

连接线

热缩

胶带

拉链

Superglue

电钻

步骤2：制作手套和电路

我将把大部分关于创建电路的教程重定向到此处的其他说明。这是一个非常简单的电路，传感器使用Arduino的5V电压运行，并且22k电阻接地。只需确保将地线，模拟线和电阻器线都焊接在电路板下方即可。我用电线将颜色进行协调并用电线将所有电线包裹起来，因为您会绕过很多电线。

您将需要学习如何缝制以将电路连接到手套上。我在木板的四个角缝到手腕顶部。您还需要在每个柔性传感器的顶部钻一个小孔，以便将其缝在指尖中。我还用手指缝制了另外三个位置的传感器。您越固定传感器，通过Arduino获得的值就越干净，但是缝制手套非常繁琐且耗时。我的建议是沿手指的三个指关节缝制，并称其为好。

步骤3：组装手

《到目前为止，这是该项目中最繁琐且耗时的步骤。在继续操作之前，请确保您有足够的钓鱼线，强力胶和松紧带。首先将灰色指尖粘合到每个黑色手指上。然后以上图所示的确切方式将每个电机上胶和拉紧。右上方和中间的马达都逆时针旋转，其余的则顺时针旋转。可以随意测试自己的安排，但是如果按照我的布局进行操作，就不会遇到任何问题。

一旦所有强力胶变硬，您就可以继续穿线钓鱼线了。首先，您需要将线连接到电机附件的最后一个孔。您需要确保打结后，再将其穿过手指时，才能承受很大的拉力。如果在穿过手指后结变得松散，则必须重新开始。一旦结得很重并且有大量多余的松弛线，则将其穿过电动机的相应指状部。在我的图片中，电机的连接方式是，左上通过第二个手指，左下通过第一个手指，中下通过第四个手指，右下通过第三个手指，右上通过第五个手指。穿线后，我无法创建一个结，该结可能会沿线滑入指尖。如果您知道该怎么做，那就去吧。但是，另一种解决方案是将线放下并在绑紧前将其多次缠绕在顶部指节上。当您系上手指时，您将要确保手指和马达之间存在一定的张力，因此可能需要尝试几次才能使其正确。一旦将所有五条线穿线并绑好，就恭喜！完成了项目中最困难的部分。

最后，您需要将一些电线插入伺服电机电线的母接头中。红色应连接到5V，棕色应接地，橙色应连接到数字输出引脚。我将所有5V导线和接地导线焊接在一起并进行热收缩，以便仅将一根用于电源和接地的导线连接到面包板上。

步骤4：完成电路

用5V线连接并在Arduino上接地到面包板。将伺服和传感器电路的电源和地线连接到面包板上相应的位置。现在，您需要将来自传感器的五条模拟线连接到Arduino上的模拟引脚A0至A4。我这样做是为了确保它们顺序正确（A0-拇指，A1-索引。..等等）。最后，将伺服信号线连接到Arduino上的数字引脚8至12。再次，我要确保它们顺序正确（8-拇指，9-索引。..等等）。这应该完成电路的布线。

最后，为Arduino写代码。代码非常简单，在附加文件中遵循我的逻辑，您应该不会有什么麻烦。我的代码是使电路运行的最低限度，请随意使用它来优化电路。