Arbotix臂式分拣机带输送机的制作

步骤1：零件和要求

对于此构建，您需要：

- PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark II

- Pixy CMUcam5带安装硬件ASM-PIXY-CAM

- Robot Geek Large Workbench ASM-WRKBL

- 2x RobotGeek Relay ASM -RG-RELAY

- 2x RobotGeek按钮ASM-RG-PUSHBUTTON

- RobotGeek 300mm 3针传感器电缆（传感器附带）

- 袋装M3x10 F/F支架（至少20个）

- M3x6螺栓（至少40个）

您可以在http://www.trossenrobotics.com/

- 输送机（直接控制或通过变频器。我们使用Allen-Bradley PowerFlex40）

- 24vdc电源或激活或控制输送机所需的电源

- 一些布线将输送机连接到继电器，继电器连接到控制电源

- 颜色鲜艳或颜色编码的物体。

步骤2：预装配

首先，需要安装所需的软件和硬件。在这个链接中，给出了几个如何以正确的顺序安装pincher arm机器人的指南：

http：//learn.trossenrobotics.com/interbotix/robot -。..

您还需要为pixy相机安装所需的软件和库。这里给出了关于如何实现这一点的完整解释。

http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki

http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Hooking_up_Pixy_to_a_Microcontroller_（like_an_Arduino）

一旦你安装了手臂和摄像头并使其全部启动并运行，就可以继续这个项目了。

步骤3：主装配

现在是时候将所有零件装配到大型工作台上。

使用提供的螺栓将所有组件安装到主板上的支架。

这个位置并不是非常重要，但保持一些整洁和间隙是很好的，这样你可以在以后添加电缆，其中传感器电缆将完美地安装在板上的槽中。

为了便于使用和修改，我们将机器人控制器从机械臂上的位置移到了板上。它有更多的间隙，通过短电缆，我们可以将pixy相机和所有其他相连接到控制器。

第4步：布线

这里展示了如何连接所有组件以便它可以执行任务。

robotix m控制器有多种引脚可供您插入各种设备。

查看图像说明以获取更多信息。

步骤5：获取程序

包含2个zip文件，您需要使用您安装的arduino软件打开这些文件，同时按照夹臂组装指南。

此处包含2个程序，一个是测试文件，可让您放松，紧张并测量当前的电机位置。这对于进行姿势然后保存设置非常有用，因此您可以在其他程序中使用它。

其他程序是主程序。除非所使用的部件完全相同，否则在为您自己的设置设置姿势之前将无法正常工作。

步骤6：读取和保存姿势

运行位置读取器程序后，单击右上角的放大图标打开串口监视器。

这里有多个您可以测试和检查的选项。

您可以放松舵机，然后用手移动它，使其处于您想要的位置。然后再次拧紧伺服系统，然后可以测量电机的位置。那么

所有姿势的数据都包含在poses.h文件中，该文件位于robotarm文件夹内。

姿势如下：

Home =默认位置，默认情况下直接上升

ObjectOver =在抓取之前将鼠标悬停在对象上方

对象=围绕物体的手臂，可以抓住这个位置

清除=它将采取的另一个姿势，以避免任何障碍物

DumpOver =悬停在倾销点

转储=在转储点，将在此位置释放

第7步：使用Pixy并测试Pixy

如果你在pixy相机上检查了wiki，你可能已经注意到了这个链接。

使用这个你可以看到你要过滤的对象out。

要过滤掉的对象应设置为签名1，

要忽略的对象应设置为signat 2或更多。

将pixymon设置为默认程序。您可以再次运行位置读取器并使用传送带相机测试功能。这将运行传送带，直到相机检测到物体。一旦检测到物体，它就会停止。

它停止的位置也是输送机停在主程序的位置。因此，您可以将该点用作手臂拾取物体的点。你必须设置你的姿势才能考虑到这一点。

第8步：做得好！

一旦你设置了所有姿势，并考虑到停止位置。并设置了pixy相机以使用您准备好的系统！

您现在可以运行主程序并将其与彩色对象一起使用。一些姿势可能首先需要调整，但不应该花太长时间。

责任编辑：wv