3D打印四足机器人的制作图解

步骤1：打印3D模型

您可以在此处下载3D打印的STL模型。这些样品用PLA印刷。用于切割要打印的模型的建议参数如下。您可以调整它们以适合您正在使用的3D打印机。

底部/顶部厚度：1mm

壳厚度：1.2mm

层高：0.2mm

填充密度： 10％

支持：是

粘合类型：裙边或帽沿

如果您没有3D打印机，可以在线查找3D打印服务。

第2步：软件

机器人代码 -

githup上的Arduino代码

通过Arduino软件中的open firmware.ino上传Arduino代码，请参阅IOS应用程序上的步骤10和Android应用程序上的步骤11来控制机器人;

对于HuaDuino，在Arduino IDE软件中：

电路板选择：“Arduino Nano”，用于AVR板的处理器“ATmega328”支持1.6.20版本或者更老;

电路板选择：“Arduino Nano”，处理器“ATmega328（Old Bootloader）”，用于AVR板支持1.6.21或更新版本。

控制应用程序 -

goble - Apple Store上的IOS应用程序;

playble - Google Play上的Android应用程序;

virtual-gamepad-BLE - 支持者为Android 5.0及最新版本贡献的Android应用程序;

虚拟游戏手柄-SPP Android应用程序由HC-06的支持者提供，HC-05和SPP-CA经典蓝牙4.0 SPP模块;与Android 4.0及更高版本兼容;

第3步：电子元件

电子元件可以在网上商店找到，如ebay，amazon，aliexpress等。

主要 -

蓝牙模块 - 如果您不需要App控件，此模块是可选的

以下Arduino代码发出AT命令设置BLE模块UUID，特性和波特率，假设BLE默认波特率为9600 。要在HuaDuino中运行该程序并将模块放在其上，S1开关必须设置为BT位置。

将Arduino草图上传到HuaDuino for BLE的步骤控制如下

一款HuaDuino主板，它与Arduino Nano兼容，具有增强功能。它将所有内容集成在一块PCB上。人们用它制作机器人要容易得多。嵌入式电池充电电路，电池充电更方便。它可以在亚马逊和ebay上找到。

单个3.7V 18650锂离子电池或带XH2.54连接器的电池组，如果您需要更长的运行时间，并获得两个18650并联的电池组。您可能想要使用这个18650电池座。然而，使用3.7V 10440锂离子和3.7V锂聚合物电池尺寸不大于W35mm，L70mm和T60mm也是可以的。照片是两个10440锂电池并联。

8 x Tower Pro SG90/兼容9g伺服电机或塔式MG MG90s/兼容。只需打印您选择的伺服类型的STL型号;

女性 - 女性双绞线或任何可以用来连接两个引脚的东西;

一些m2x6自攻螺钉

HC-06，HC-05和SPP-CA经典蓝牙4.0 SPP模块 - 如果您使用这种类型的蓝牙模块，它必须使用虚拟游戏手柄-SPP Android应用程序进行控制;波特率必须设置为115200;请参阅本教程，使用AT命令配置波特率;

或

BT-05 CC2540蓝牙LE模块 - 有许多BLE模块命名不同，但它们是使用CC254x构建的芯片。 HM-10和CC41-A等示例是市场上常见的典型产品。由于固件不同，AT命令集也可能不同。您可以使用此代码来识别它们。要使用机器人代码和应用程序，需要将波特率设置为115200;服务UUID必须设置为0xDFB0，并且使用AT命令将特征UUID设置为0xDFB1。下面是自动执行此操作的代码，但如果您有不同的代码则可能无效。可以在此处下载用于配置BT-05 BLE的AT命令集的引用。如果您想让这个游戏手柄控制和播放，则不需要此模块。

以下仅蓝牙LE模块所需

void setup（） {

Serial.begin（9600）; //change to fit your ble initial baud_rate

Serial.println（“AT+UUID0xDFB0 ”）; // uuid

delay（50）;

Serial.println（“AT+CHAR0xDFB1 ”）; // characteristic

delay（50）;

Serial.println（“AT+BAUD8 ”）; // set baud rate to 115200

}

void loop（） {}

插入BLE模块，将S1切换到USB侧，打开huaduino，

上传上述模块设置程序

关闭huaduino，将S1切换到BT侧

打开huaduino，让ble模块安装程序在几秒钟后运行。

将S1切换到USB端

通过打开“firmware.ino”上传机器人代码

将S1切换回BT侧，现在可以控制机器人by BLE

步骤4：安装伺服系统和控制板

步骤5：腿

步骤6：伺服接线

连接HuaDuino的数字引脚如下：

D2到右前髋关节伺服

D3到右前躯干伺服

D4到右后髋关节伺服

D5到右后腿伺服

D6左后髋伺服

D7左后躯干伺服

D8左前髋伺服

D9前左腿伺服

步骤7：校准

使用D12和3.3V引脚之间的双点线，机器人伺服系统将设置为默认角度和站立位置。这是安装伺服系统并使伺服臂加盖在正确角度的状态。

步骤8：安装伺服臂

连接在D12和3.3V引脚之间的双点线，将伺服臂置于伺服轴上

步骤9：完成

插入将CC2540蓝牙BLE模块连接到主板的蓝牙连接器，然后将S1开关滑动到BT侧，最后用顶盖关闭机器人。

步骤10：使用iPhone播放

要成功完成此部分，您必须配置CC2540蓝牙BLE模块，请参阅步骤3 - 电子组件

打开iOS应用程序并将其关闭机器人，

几秒钟后，应该完成机器人和iPhone之间的BLE配对。您将看到连接符号更改为绿色。

按下顶部中间的虚拟按钮将机器人切换到控制模式，然后再次按下将返回自主自行走模式。

步骤11 ：播放使用Android手机

在机器人按下连接符号关闭顶部边缘时打开Android应用程序。

几秒后您应该看到列出的BLE设备并且

选择它，连接符号应该在成功时变为蓝色

按下顶部中间的虚拟按钮它将切换到控制模式并再次按下它将返回自主自行走模式

步骤12：电池充电

将5V电源micro USB线插入机器人USB端口

红灯表示充电

绿灯表示充电已完成