带有17个伺服电机的人形双足机器人组装图解

第1步：工具和材料

本教程使用了以下工具和材料：

SainSmart 17-DOF Biped Humanoid Kit （链接）。这个非常棒的套件包含了构建人形机器人所需的一切：17个舵机，金属结构，螺栓，螺母等。它已经配备了组装机箱所需的工具，非常适合初学者！电子和电缆也包括在内。

焊铁和焊丝（链接/链接）。你最终需要它来焊接电池组和开/关按钮。所以考虑一下好的烙铁和电线neaby。

18650 3.7V电池（x4）（链接/链接）。我曾经给整个电路供电。该伺服电机使用5至7.4V。我使用两节串联的3.7V电池给它们供电。我使用两个并联的电池组来获得更多电流。

2S 18650电池座（x2）（链接/链接）。它可以容纳两个18650电池，并且可以很容易地连接到机器人的背面。

18650电池充电器（链接/链接）。你的电池最终会耗尽电量。当发生这种情况时，电池充电器将为您解救。

上面的链接只是建议您可以在哪里找到本教程中使用的项目（并且可能支持我未来的教程） 。您可以随意在其他地方搜索并在您最喜欢的本地或网上商店购买。

第2步：武器

组装机器人手臂是最简单，最快捷的部分。

每只手臂将使用以下部件：

U形图形轮廓（x2）

C形图形轮廓（x2）

手形（x1）

伺服系统（x2）

螺栓（x10）

螺母（x8）

螺丝（x14）

圆盘式伺服喇叭（x4） ）

上面的视频说明了如何进行装配。

对于每个手臂，应执行以下步骤：

使用四个螺栓和螺母连接一对U形型材（背对背）。使用套件中的十字螺丝刀拧紧螺钉。最后，您将获得H形状的轮廓。

在H形轮廓的一侧安装伺服电机。使用七个螺钉固定电机，伺服电机侧面有三个螺钉和金属轴，另外四个带塑料轴的伺服电机侧面

将第二个伺服电机安装到H的另一端 - 形状轮廓，类似于上一步。放置伺服器，使两者的金属轴朝向同一侧。

将伺服驱动器喇叭安装到轴上。在金属轴中，必须使用适当的圆盘（带有一些内齿）和螺钉进行固定。塑料面上的圆盘是免费的。

对于手腕安装，使用四个螺钉和螺母将手的金属型材连接到C形的型材。

将手连接到手臂的一端。必须连接C形状的轮廓，使其两端外部安装在其中一个伺服系统的两个圆盘上。将孔对齐并用每侧3个螺钉固定。

对另一只手臂重复上述步骤。

在下一部分中，我将向您展示如何安装机器人的腿。

第3步：腿

考虑到所使用的电机数量，安装机器人腿是最耗时的部分。每条腿上使用以下部件：

脚（x1）

C形图形轮廓（x5）

U形图形轮廓（x2 ）

臀部（x1）

舵机（x4）

螺栓（x44）

螺母（x16）

螺丝（x25）

圆盘式伺服喇叭（x8）

上面的视频展示了如何组装腿部。必须执行以下步骤：

将第一个伺服电机连接到机器人的底部。伺服器安装在支脚的中心（轴插座有一个圆形部分），必须用六个螺钉固定（每侧三个）。

在伺服器的两侧放置一个喇叭，记住塑料和金属轴的磁盘是不同的。

加入两个C型曲线（背对背），相对于另一个旋转90度。使用四个螺栓和螺母连接这两个部件。安装后，这件将用于机器人的脚踝。

将脚踝连接到安装在机器人脚下的伺服电机上。其中一个C形型材应使用三个螺钉连接到两个伺服盘上。

对于机器人的腿部和大腿，将使用相同类型的组件。对于支腿，使用四个螺栓和螺母将U形型材连接成C形型材。伺服电机应放置在U型材所在的端部内，并用七个螺钉（金属轴侧三个，另一侧四个）固定。重复此组件两次。

将脚踝连接到机器人的腿部。腿部的伺服应连接到脚踝处的C形轮廓自由端，使用六个螺钉连接两个部件。

大腿组件应以与腿部相同的方式进行，将大腿处的现有伺服器连接到腿部的C形轮廓的自由端。

要将腿连接到身体（如下一步所示），需要安装臀部。使用四个螺钉和螺母将臀部（矩形部分）与C型材连接。

伺服必须面向臀部连接。该部件具有圆形腔以适合伺服轴。使用六个螺钉固定伺服。然后在必要时使用螺钉将喇叭连接到轴上。

最后，将臀部连接到大腿，就像前面几节一样。

在下一步中，我将介绍如何安装机器人的身体并执行对接臂和腿。

步骤4：身体

在您开始使用电子设备之前，安装机身是最后一部分。这是一个快速的！

这里使用以下部分：

平原身体部位（x2）

圆形身体部位（x1）

C形阴影轮廓（x2）

舵机（x4）

螺栓（x24）

螺丝（x25）

盘式伺服喇叭（x8）

上面的视频展示了如何组装机身。

要组装它，必须执行以下步骤：

通过将四个伺服电机固定在车身结构（扁平三角形铝制部件）中来启动车身组件。使用几个螺钉将两个电机安装在每个肩部，两个电机安装在骨盆上，以便固定。

使用螺钉进行固定，将第二个主体板安装在伺服机顶部。注意内侧的螺钉，靠近肩部

使用齿轮中的螺钉将喇叭放在四个伺服系统上。

必须使用四个螺钉将C形轮廓连接到每个肩部，以便连接到伺服喇叭上。

定位机器人手臂，将其安装在每条腿末端的C形轮廓上，并安装到骨盆的马达上。使用六个螺钉固定腿。

定位手臂，将每个手臂末端的伺服器安装到机器人肩部的C形轮廓C.使用每个臂的六个螺钉连接它们。

使用两侧的螺钉将头部的伺服系统安装在两个车身板之间。

最后，安装机器人的正面。使用一些垫片，用机器人前面的螺母固定它们。使用螺钉将圆形前部安装在垫片上。

步骤5：接线

组装完金属框架后，请从电子设备开始。

将四个垫片连接到机器人背面，用螺母固定。将控制板安装在垫片上，并使用四个螺钉将其固定。此时，展开伺服电机电缆并将它们连接到控制板，如下所示：

S1 =左腿脚

S2 =左腿脚踝

S3 =左腿膝盖

S4 =左腿紧

S5 =左腿骨盆

S8 =左臂手

S9 =左臂肘

S10 =左臂肩负着

S11 =头

S12 =右臂肩

S13 =右臂肘

S14 =右臂手

S16 =右腿骨盆

S17 =右腿紧

S18 =右腿膝盖

S19 =右腿脚踝

S20 =右腿脚

在我的情况下，我选择使用电池为机器人供电。我用螺丝和螺母将两个电池座固定在机器人背面。我在每个支架上使用了两个18650系列电池（这样做电压为7.4V）。然后将电池组并联连接以具有更大的电流来驱动电动机。电池的负极已连接到控制板GND。在正极上，我安装了一个开关（从套件本身提供）来打开/关闭机器人。将电线焊接到按钮上，将另一根电线焊接到另一个端子上。然后将该导线连接到Vs端子中的控制板。

尽管使用了具有相当大容量的电池，但自主性非常低。当电池开始放电时，伺服电机可能会开始抖动，并且可能会导致不稳定的运动。

步骤6：软件

要使用机器人，请安装http://wiki.sainsmart.com/index.php/101-20-146上的软件和驱动程序

下载文件吼叫并提取到你PC上的某个地方：

http://s3.amazonaws.com/s3.image.smart/download/101-20-146/USC16.rar

安装驱动程序（usc_driver.exe），然后运行控制软件（rios_usc.exe）。

用法非常简单。将micro USB线插入PC上的机器人。选择适当的通信端口并开始连接。只有这样才能打开伺服电源（小心，因为它们可以猛烈地移动到起始位置）。

软件提供了机器人的图形表示。每个发动机都有一个滑杆，可用于选择每个发动机垫圈的角度。它应该在按钮被触发时移动。在界面中，可以保存一系列运动，它们之间存在间隙。选择每个关节的角度并向堆叠添加移动。单击“播放”时，机器人将执行已保存移动的序列。

第7步：玩得开心！