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SLAM （simultaneous localization and mapping），也称为CML （Concurrent Mapping and Localization），即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置

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3D激光雷达SLAM算法综述

一方面获取传感器采集的各帧数据对应的局部坐标系的位置和姿态是构建地图的关键，即建图包含了定位问题; 另一方面构建准确的地图又是精确定位的前提，因此，...

2024-01-18 标签：传感器 SLAM 激光雷达 4k 0

适用于激光SLAM的点云全局特征描述子回环检测方案

目前，SLAM算法通过估计的相邻帧之间的位姿变换不断叠加进行位姿信息计算，随着巡检时间的增加，每次位姿估计中的偏差不断累积形成较大的累积误差，制约了算法...

2023-05-03 标签：激光 SLAM 激光雷达 3.9k 0

浅析基于卡尔曼滤波的定位算法

若无法得到车辆在地图上的准确位置及周围障碍物的位置，那么自动驾驶便无从谈起。

2023-04-21 标签：滤波器 SLAM 卡尔曼滤波 3.8k 0

SLAM优化算法：图优化和凸优化算法的区别

比如一个机器人在房屋里移动，它在某个时刻 t 的位姿（pose）就是一个顶点，这个也是待优化的变量。而位姿之间的关系就构成了一个边，比如时刻 t 和时刻...

2022-11-08 标签：机器人 SLAM 3.6k 0

揭开关于机器人自主移动的神秘面纱

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介绍一种基于编码器合成里程计的方案

摘要：本文主要分析轮式移动机器人的通用里程计模型，并以两轮差速驱动机器人的里程计计算为案例，给出简化后的两轮差速驱动机器人里程计模型。

2023-04-19 标签：编码器移动机器人 SLAM 3.6k 0

什么是SLAM SLAM技术目前主要应用在哪些领域？

激光雷达是最古老，研究也最多的SLAM传感器。它们提供机器人本体与周围环境障碍物间的距离信息。常见的激光雷达，例如SICK、Velodyne还有我们国产...

2023-08-16 标签：传感器机器人无人机 3.5k 0

一个利用GT-SAM的紧耦合激光雷达惯导里程计的框架

LIO-SAM 提出了一个利用GT-SAM的紧耦合激光雷达惯导里程计的框架。实现了高精度、实时的移动机器人的轨迹估计和建图。

2022-10-31 标签：移动机器人 SLAM 激光雷达 3.4k 0

激光雷达在SLAM算法中的应用综述

一、文章概述 1.1 摘要即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping，SLAM）是自主移动机器人...

2024-11-12 标签：算法 SLAM 激光雷达 3.4k 0

三方面详解如何为机器人构建起一个“三维世界”

在实验室的时候，我的主要研究方向是为特种机器，包括微小型的无人机、功能性的机器人构建一套以视觉感知为主的机器人视觉系统，而在2011年后发展起来的这一波...

2017-01-04 标签：SLAM 视觉技术机器人视觉系统 3.3k 0

有哪些激光雷达SLAM算法？

一般将使用单线雷达建构二维地图的SLAM算法，称为2D Lidar SLAM。大家熟知的2D Lidar SLAM算法有：gmapping, hecto...

2023-03-27 标签：算法 SLAM 激光雷达 3.3k 0

围绕深度学习的方法来讲述激光雷达分割的问题

激光雷达作为自动驾驶中最常用的传感器之一，由于其深度感知特性优良，这也让以激光SLAM为主的SLAM方法被广泛应用。

2022-12-05 标签：SLAM 激光雷达 NDT 3.1k 0

一种R3LIVE++的LiDAR惯性视觉融合框架

R3LIVE++ 由实时运行的 LiDAR 惯性里程计 (LIO) 和视觉惯性里程计 (VIO) 组成。LIO 子系统利用来自 LiDAR 的测量来重建...

2022-10-17 标签：HDR SLAM 激光雷达 3.1k 0

移动机器人的组成和操作方法

移动机器人到底是由哪些部分组成的呢，接下来我们就一起认识一下它。

2024-01-02 标签：控制系统移动机器人 SLAM 3k 0

用于3D激光雷达SLAM回环检测的实时词袋模型BoW3D

Lego-LOAM是基于轨迹位姿方法的回环检测，使用KDtree寻找当前位姿的历史最近位姿，之后把历史位姿作为候选，用ICP算法修正位姿。

2023-01-11 标签：Sift SLAM 激光雷达 3k 0

Global SfM和ncremental SfM知识讲解

Sfm 可以分为以下几类：Global SfM、Incremental SfM、Hybrid SfM、Distributed SfM，这里主要讲解Glo...

2022-12-30 标签：无人机 SLAM 3D视觉 2.9k 0

机器人自主移动的秘密，从SLAM技术说起

智能服务机器人正成为行业的风口浪尖，从清扫机器人开始，家庭陪伴机器人、送餐机器人等陆续进入公众视线。

2016-11-21 标签：机器人人工智能 slam 2.8k 0

视觉惯性SLAM问题：SLAM和VO/VIO的区别是什么？

视觉引导的室内搬运或者无人配送这种场景，有没有合适的深度相机或双目相机推荐？双目相机的算力要求有多高啊？TOF和结构光相机适合这种场景吗？

2023-01-04 标签：移动机器人 SLAM TOF 2.8k 0

使用OptiTrack光学跟踪系统和Turtlebot机器人进行视觉SLAM定位实验

本文旨在介绍使用OptiTrack光学跟踪系统和Turtlebot机器人进行视觉SLAM定位实验的详细流程，包括实验平台搭建过程、数据处理过程以及SLA...

2023-06-13 标签：机器人数据 SLAM 2.8k 0

基于NeRF的实时激光雷达SLAM算法

LONER是一个纯LiDAR算法，也没有使用IMU。雷达扫描首先降采样（将为5 Hz），然后用ICP跟踪，并从场景几何中分割出天空。对于建图线程，是使用...

2023-10-25 标签：函数 SLAM 激光雷达 2.8k 0

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尽管最初傅里叶分析是作为热过程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的还原论和分析主义的特征。“任意”的函数通过一定的分解，都能够表示为正弦函数的线性组合的形式，而正弦函数在物理上是被充分研究而相对简单的函数类，这一想法跟化学上的原子论想法何其相似！
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