基于运行ROS的机器人

这个项目旨在创建一个基于运行ROS的机器人，它允许我们把任何通用的机器人硬件平台变成智能机器人。

硬件安装

将9V电池组连接到RasPiRobot V3板的+V和GND引脚上

将左侧电机连接到RasPiRobot板的L引脚上，右侧电机连接到RasPiRobot板的R引脚上。

将RasPiRobot板插到树莓派2的顶部。

软件安装

在rpi2 -上安装Ubuntu Core 16https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3

a.请勿连接其他单板。

b.足够的电源(2A USB)需要与树莓派2工作。

c.必需的库- gcc, g++， python, git

SSH到树莓pi - SSH @

a. ubuntu核心账户需要私钥，不需要密码(密码不起作用)

b.如果需要获取apt-get等应用程序，请执行sudo classic命令获取经典版ubuntu环境。

安装ROS动能使用通用的ARM安装-http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]

安装RaspiRobot V3驱动程序-https://www.monkmakes.com/rrb3/CD ~git克隆https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3/pythonsudo python setup.py install .py

克隆这个存储库并运行catkin_make在存储库中。

运行程序

在3个独立的终端窗口中SSH到RPi。

终端1

a.执行sudo classic命令

b.启动roscore。roscore

终端2

a.执行sudo classic命令

b.进入“项目回购”文件夹。

c.执行catkin_make命令，然后执行source ./devel/setup.bash命令。d.执行rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py命令。这将启动用于控制机器人的键盘输入。

终端3

a.执行sudo classic命令

b.执行sudo su，我们需要这样做，因为驱动库需要root访问权限来操作IOs。

c.进入“项目repo”文件夹，运行source ./devel/setup.bash。

d.执行rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py命令。这启动了机器人的电机控制部分。

在终端2中，输入控制命令

a. F -向前走

b. b -向后走

c. L -向右移动

d. R -向左移动

e. S -停