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ROS 是 Robot Operating System 的缩写，原本是斯坦福大学的一个机器人项目，后
来由 WillowGarage 公司发展，目前由 OSRF（Open Source Robotics Foundation，Inc）
公司维护的开源项目。
1、首先是一个操作系统
根据 wikipedia 定义，操作系统是用来管理计算机硬件与软件资源，并提供一些公用的
服务的系统软件。而 ROS 也自称是一个 OS。
2、是一种跨平台模块化软件通讯机制
ROS 用节点（Node）的概念表示一个应用程序，不同 node 之间通过事先定义好格式
的消息（Topic），服务（Service），动作（Action）来实现连接。
△三种通讯方式的特点
三种通讯方式的优缺点可看上表，由于很多模块化编程工具都有类似功能，这里就不
具体展开了。
基于这种模块化的通讯机制，开发者可以很方便地替换、更新系统内的某些模块；也
可以用自己编写的节点替换 ROS 的个别模块，十分适合算法开发。
此外，ROS 可以跨平台，在不同计算机、不同操作系统、不用编程语言、不同机器人
上使用。
3、是一系列开源工具
△几种 ROS 工具示意图：左上 rqt_plot，右上 rqt_graph，左下 Rviz，右下 TF
如上图所示，ROS 为开发者提供了一系列非常有用的工具，可以大大提高我们开发的
效率。
rqt_plot：可以实时绘制当前任意 Topic 的数值曲线；
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