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伴随着科技的进步，机器人技术近年来也有较大的突破。然而由于机器人步行的环境并不总是平路而是高低起伏的，机器人为了适应环境就必须在步态的规划和控制上适应不同坡度的路况，这需要针对机器人的斜坡步态进行合理规划，进行参数化建模研究，从而解决在不同步行环境中机器人的运行过程中的问题。本课题是在双足机器人平路行走的基础上对其参数化步态进行规划，进而通过实现对不同角度的斜坡的行走验证参数化的步态方法研究。主要工作包括以下内容： 1．介绍了机器人的设计原则及方法，不仅介绍了机器人外形结构，还包括了步态控制方法步行类别的介绍，为步态规划、控制方法的研究提供了平台。 2．将机器人的实际机构简化为十二连杆模型，再将其简化五连杆模型，研究和控制机器人腿部运动机构。将用于单一步态的改进型几何法引入参数化步态的逆运动学求解中对该步态进行规划。 3．结合动态步行补偿算法和改进型几何法对双足机器人行走姿态进行参数化步态方法研究；并通过MATLAB编程软件进行计算求解。 4．依据求解的数据对参数化步态进行实验仿真，选取不同的斜坡角度参数，进行仿真步行实验，分析研究参数化建模方法；通过修正使机器人能够适应不同的角度参数。 5．机器人物理样机的步态仿真及实验，对机器人下肢结构和设计的步态进行仿真分析并通过实体双足机器人进行了实体实验。
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