紫外线机器人开源分享

描述

客观的

这项卫生技术评估评估了便携式紫外线 (UV) 光表面消毒设备在减少医院获得性感染 (HAI) 方面的有效性和预算影响。

介绍

根据美国疾病控制和预防中心的数据，每年有 170 万美国人患有医院获得性感染 (HAI)。这些感染有很多来源，包括受污染的手和不干净的医院表面。研究表明，可以通过专门的清洁工作来减少 HAI，并且为了减少这些感染，医疗机构已转向多种消毒技术。紫外线是消除手术室、病房或其他医疗保健环境中病原体的一种非常有效的方法，只需在房间内设置发射器即可。由于没有工作人员（或他们的手）在场，人类引入微生物的风险会进一步降低。难怪这项技术正在风靡医疗保健机构。但是紫外线不能单独有效地发挥作用。当前的医疗保健法规和指南不仅需要通过其他方法验证清洁，而且紫外线不会到达每个角落和缝隙。因此，紫外线与任何其他清洁技术一样。

研究表明，紫外线处理在降低细菌水平方面非常有效——一项研究指出，紫外线应用后细菌减少了 70%。紫外线可以通过从表面反弹来杀死细胞，将光线弹射到难以到达的区域，光波会破坏细胞中的 DNA，最终杀死它们。

波长在 200 到 300 nm 之间的紫外线能够灭活微生物，例如细菌和病毒，从而对空气和固体表面进行消毒。通常，化学消毒剂不足以去除在医院和其他易污染环境中发现的细菌和病毒。鉴于床位有限，在随后的患者入院之前对使用过的病床和病房进行快速净化是医院的一项主要要求。与其他病毒和细菌一样，冠状病毒对 UVC 光敏感。峰值强度在 254 nm 的 UVC 照射的杀菌作用导致病毒的细胞损伤，从而抑制细胞复制。与化学消毒方法不同，紫外线通过物理过程提供快速、有效的微生物灭活。

工作环境

ROS（机器人操作系统）

ROS 是用于机器人的开源元操作系统。它提供您期望从操作系统获得的服务，包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递和包管理。它还提供用于在多台计算机上获取、构建、编写和运行代码的工具和库。ROS 在某些方面类似于“机器人框架”，例如 Player、YARP、Orocos、CARMEN、Orca、MOOS 和 Microsoft Robotics Studio。

ROS 运行时“图”是使用 ROS 通信基础设施松散耦合的进程的对等网络（可能分布在机器上）。ROS 实现了几种不同风格的通信，包括基于服务的同步 RPC 风格的通信、基于主题的异步数据流以及在参数服务器上存储数据。这些在我们的概念概述中有更详细的解释。

ROS 不是实时框架，尽管可以将 ROS 与实时代码集成。Willow Garage PR2 机器人使用一个名为 pr2_etherCAT 的系统，该系统将 ROS 消息传输进出实时进程。ROS 还与 Orocos Real-time Toolkit 无缝集成。

ROS 目前仅在基于 Unix 的平台上运行。ROS 软件主要在 Ubuntu 和 Mac OS X 系统上进行测试，尽管 ROS 社区一直在为 Fedora、Gentoo、Arch Linux 和其他 Linux 平台提供支持。

虽然为 ROS 移植到 Microsoft Windows 是可能的，但尚未完全探索。

ROS 生态系统中的软件可以分为三组：

• 用于构建和分发基于 ROS 的软件的独立于语言和平台的工具；
• roscpp、rospy、roslisp等ROS客户端库实现；
• 包含使用一个或多个 ROS 客户端库的应用程序相关代码的软件包。

独立于语言的工具和主要客户端库（C++、Python 和 Lisp）都是根据 BSD 许可条款发布的，因此是开源软件，可免费用于商业和研究用途。大多数其他软件包都根据各种开源许可证获得许可。这些其他软件包实现了常用的功能和应用程序，例如硬件驱动程序、机器人模型、数据类型、规划、感知、同步定位和映射、模拟工具和其他算法。