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混合式VTOL UAV是一种垂直起降（VTOL， Vertical Take-Off and Landing）无人机，它是一种集直升机和固定翼飞机的优点于一身的飞行器，它既可以零速度垂直起飞和着陆，又可以进行悬停，又能以固定翼飞机的方式进行高速水平飞行，并具有较大的航程，是一种很有发展前途的飞行器。这种飞行器结构复杂、多输入、多输出、非线性，对其控制起来非常困难。目前国内外对VTOL无人机的研究主要集中在倾转旋翼式无人机、涵道风扇式无人机、T-wing式和Tailsitter式等，而混合式VTOLUAV则是一种非常新颖的飞行器，国内外对其研究较少。
本文首先建立了它的动力学模型，然后对模型方程进行分析，确定输入和输出及状态量，并设计了一种PID闭环控制策略使系统能够输出稳定，最后通过Simulink对其进行了仿真验证了控制系统的有效性。
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