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四旋翼飞行器是一种能够垂直起降的多旋翼飞行器，它非常适合近地侦察、监视的任务，具有广泛的军事和民事应用前景。本文根据对四旋翼飞行器的机架结构和动力学特性做详尽的分析和研究，在此基础上建立四旋翼飞行器的动力学模型。四旋翼飞行器有各种的运行状态，比如：爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等。本文采用动力学模型来描述四旋翼飞行器的飞行姿态。在上述研究和分析的基础上，进行飞行器的建模。动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系以及参考牛顿-欧拉模型建立的仿真模型，模型建立后在Matlab/simulink软件中进行仿真。
现在存在的四旋翼飞行器大致分为三类：一种是利用无线电进行遥控的四旋翼飞行器，另外一种是自主控制的中小型的四旋翼飞行器，还有一种是自主控制的微型四旋翼飞行器这几种飞行器都属于小型的无人飞行器。
目前针对四旋翼飞行器控制技术的研究主要集中在以下两个方面：一方面是基于惯性导航系统的自主控制，另外一方面是基于视觉的自主飞行控制。
国际上对于四旋翼飞行器的研究己经取得了相对比较丰硕的成果，然而在国内这一研究才刚刚起步。只有国防科学技术大学、哈尔滨工业大学以及上海交通大学微纳米科学技术研究院几个已有文献的报导。哈尔滨工业大学建立了四旋翼飞行器的动力学模型，并对模型进行了简化，得出了线性的模型。在此基础上，还设计出了利用PWM波的电机驱动电路，同事还应用H回路设计控制器，仿真验证了这个控制器的有效性和合理性。
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