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采用分散控制策略和非线性 P ID 控制算法， 实现 6 自由度并联机器人的高精度轨迹跟踪控制。该非线性 P ID 控制器由两个二阶非线性微分跟踪器提供高质量的微分信号， 并采用非线性组合形成控制作用， 从而确保了高控制性能的实现。实验结果验证了非线性控制方案的有效性。
并联机器人作为机器人的一个分支， 以其具有刚度大、负载能力强、精度高、结构紧凑和控制容易等优点， 广泛应用于某些工作空间受限制或工作空间要求不高的场合。并联机器人的理论探讨和实际研制均取得了一定的成果。
本文基于机器人关节位置测量， 采用非线性P ID 控制算法， 实现 6 自由度并联机器人轨迹跟踪控制。具体设计了非线性 P ID 控制器， 并进行了实验研究， 证明该轨迹跟踪控制具有较高的精度。
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