水下机器人在中国远洋科考中的应用

　　我国新一代远洋综合科考船“科学”号，29日圆满完成中国科学院战略性先导专项“热带西太平洋海洋物质能量交换及其影响”2017年南海综合考察航次任务，抵达深圳补给。本航次中，我国首次实现了缆控式和自治式水下机器人深海交汇拍摄，不同类型装备协同作业，同时对南海一冷泉区进行了精细调查，取得了大量生物样品。

　　亮点一：水下机器人深海“约会”

　　在1000多米深的黑暗海底，一个根据预编程自主航行的机器人穿梭而过，能用另外一个机器人在海底准确找到它并跟踪拍摄吗？我国科学家在本航次做到了！

　　7月26日，“科学”号搭载的缆控式遥控无人潜水器“发现”号与自治式水下机器人“探索”号在南海北部实现深海交汇拍摄，这也是我国首次实现上述两类水下机器人交汇拍摄。

　　航次技术首席、中国科学院沈阳自动化研究所副所长李硕说，虽然看上去是一次简单拍摄，但里面蕴含了非常复杂的技术体系，非常令人兴奋。

　　李硕介绍，“探索”号是自治式水下机器人，下水后根据预编程自主航行。在本潜次中，它保持距海底5米进行光学拍照。要实现这两类水下机器人交汇拍摄，“探索”号稳定性和可靠性要非常高，航行位置和姿态控制要非常精准，导航定位能力要非常强，这样才能克服海底洋流和复杂地形影响，按照预设路径和时间出现在预定位置。

　　航次首席科学家孙松说，要实现交汇拍摄，还需要母船和遥控无人潜水器“发现”号的精准配合。由于“发现”号和母船之间有一根缆相连，因此母船要有非常精准的动力定位能力，同时“发现”号要具备精准导航定位能力，准时准确出现在相应位置，捕捉并跟踪拍摄“探索”号。

　　“两种不同类型的水下机器人和母船由三个不同团队操控，这次交汇拍摄体现了三个团队高水平的操控能力，以及相互之间的配合能力。”李硕说。

　　亮点二：不同类型探测装备协同“作战”

　　航次第二航段开始后，科考队员率先将“探索”号自治式水下机器人布放到海水中，它随即开始进行大范围地形扫描和拍照。

　　基于“探索”号探测资料，科考队员选择了最想要调查的区域，连夜将“发现”号遥控无人潜水器布放到水中。

　　在“发现”号即将结束作业时，科考队员又将深海着陆器布放到海底。“发现”号准确找到着陆器位置，将其移动到科学家最想观测位置。深海着陆器将拍摄冷泉区生物三个月的生活习性和变化。

　　这只是“科学”号搭载的系列海洋探测装备协同作业一个缩影。本航次中，还实现了高通量深海海水采集及分级过滤系统、海洋生物光学剖面测量系统和船舶自身海洋探测装备的协同作业。科考队员在本航次还布放了12台水下滑翔机，开展组网同步观测，可测得流体温度、盐度、浊度、含氧量、海流强度和运动方向等数据和资料。

　　孙松说，此次利用“科学”号搭载我国自主研发系列海洋探测装备开展协同作业，提高的不仅是科考效率，更重要的是有利于解决海洋中的重大科学问题。

　　亮点三：探秘南海冷泉“海怪”