移植中断服务程序 - μCOS-II移植到ARM处理器上的几个要点

　　3.3 移植中断服务程序

　　以IRQ中断为例中断服务程序（OS_CPU_IRQ_ISR）主要依据上面所描述的“uCOS II中断响应的过程”编写，其主要代码如下：

　　……

　　LDR R0，OS_IntNesting

　　LDRB R1，［R0］

　　ADD R1，R1，#1

　　STRB R1，［R0］

　　CMP R1，#l 

　　BNE OS_CPU_IRQ_ISR_1

　　LDR R4，OS_TCBCur

　　LDR R5，［R4］

　　STR SP，［R5］

　　OS_CPU_IRQ_ISR_1：

　　MSR CPSR_c，#（NO_INT | IRQ32_MODE）

　　//切换到SVC模式

　　LDR R0，OS_CPU_IRQ_ISR_Handler

　　MOV LR，PC

　　BX R0

　　MSR CPSR_c，#（NO_INT | SVC32_MODE）

　　//切换到SVC模式

　　LDRR0，OS_IntExit //OSIntExit（）

　　MOV LR，PC

　　BX R0

　　……

　　在代码中省略了现场工作寄存器的保护与恢复及工作模式的切换。

　　3.4 移植中断处理程序

　　以IRQ中断为例，移植中断处理程序：

　　C程序

　　void OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（void）{PFNCT pfnct; //定义中断函数指针pfnct=（PFNCT）VICVectAddr; //获取函数地址while（pfnct！=（PFNCT）0）{（*pfnct）（）； //调用中断函数pfnct=（PFNCT）VICVectAddr； //获取新的中断函数} //所有中断都执行完毕退出}

　　中断处理程序依赖中断控制器的中断响应顺序，所以uCOS II把OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（）归属于用户程序的一部分。在中断返回之前，中断处理程序要处理完所有的中断响应，以避免在多个中断同时响应或中断处理过程中响应中断的情况下， 进入OS_CPU_IRQ_ISR （） 和退出OS_CPU_IRQ_ISR（）时，OS_CPU_IRQ_ISR（）耗尽保存CPU寄存器的堆栈空间。

　　另外，在OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（）中不要清CPSR的I位来开放中断，因为没有必要使用中断嵌套，OS_CPU_IRQ_ISR_Handler（）在返回之前会检查并处理所有的中断。

　　3.5 编写中断函数

　　中断函数一般采用C语言编写，uCOS II建议中断函数应尽量短，一般做法是在中断函数中缓存数据，给任务发送一个信号来处理数据。中断函数的地址在系统初始化的时候要置人中断向量寄存器（VICVectAddr0～15）。由于向量中断控制器（VIC）的特殊结构，在中断函数中要写一次中断向量寄存器（VICVectAddr）。

　　4 中断处理的应用示例

　　uCOS II要提供周期性信号源，用于实现时间延时和确认超时。节拍率应为10～100 Hz。时钟节拍源可以由专门的硬件定时器产生，以下就以IRQ中断方式产生节拍源为示例。

　　初始化中断控制器：

　　C程序

　　void VICInit（void）{VICIntEnClr=0xfffff;VICDefVectAddr=-（INT32U）Non_Vect_IRQ_Handler;VICVectAddr0= （INT32U）OSTickISR;VICVectCntl0= （0x20 | 0x04）;VICIntEnable= 1《《4;}

　　定时器0中断函数：

　　C程序

　　void OSTickISR（void）{TO_IR = 0xff；OSTimeTick（）； //调用OSTimeTick（）VICVectAddr=0; //通知中断控制器中断结束}

　　当定时中断发生时调用OS_CPU_IRQ_ISR Handler（），得到OSTickISR（）的地址并执行，在OSTickISR（）中调用OSTimeTick（）为uCOS II提供周期性信号源。

　　此代码在GNU工具链ARM-GCC下编译通过，并在EasyARM2100开发实验板上得到验证。

　　通过示例讲述了在uCOS II移植过程中的中断处理所需要注意的几个问题和通用方法，经笔者在GNU工具链下编译、调试，并在实验板上得到很好的验证。这种移植方案的中断函数都使用C语言编写，具有较好的移植性，有利于对不同需求的用户进行中断扩充，增强了中断嵌套时uCOS II运行的稳定性，使移植具有更好的通用性。

　　二、μCOS-II 在ARM处理器上的移植要点

　　1． 设置OS_CPU.H 中与处理器和编译器相关的代码

　　/********************************************************************

　　*

　　* 与编译器相关的数据类型

　　*********************************************************************

　　/

　　typedef unsigned char BOOLEAN;

　　typedef unsigned char INT8U; //8 位无符号整数

　　typedef signed char INT8S; //8 位有符号整数

　　typedef unsigned int INT16U; //16 位无符号整数

　　typedef signed int INT16S; //16 位有符号整数

　　typedef unsigned long INT32U; //32 位无符号整数

　　typedef signed long INT32S; //32 位有符号整数

　　typedef float FP32; //单精度浮点数

　　typedef double FP64; //双精度浮点数

　　typedef unsigned int OS_STK; //堆栈入口宽度为16 位

　　#define BYTE INT8S //字节型

　　#define UBYTE INT8U //为了与uC/OS V1.xx.兼容

　　#define WORD INT16S // 。。. uC/OS-II.

　　#define UWORD INT16U

　　#define LONG INT32S

　　#define ULONG INT32U

　　/********************************************************************