需要了解有刷电机的基本控制

硬石F4开发板有刷电机实验

有刷电机的控制，在日常应用中是比较常见的，通常我们需要对电机实现正反转和调速，某宝上很多电子小模块都是用的L298来实现控制，但是其驱动能力有限，对于大功率的电机来说，L298就不能满足了。为此，硬石团队为这款F4的开发板专门设计了一款“有刷电机驱动板”，可以用来控制更高功率的有刷电机。

本例中，笔者将会带大家一起来体验一下硬石的这款“有刷电机驱动板”的功能。硬石团队的视频中，也花了很多的时间来讲解有刷电机的的控制，笔者就不敢班门弄斧，做过多的讲解，仅仅只是跟大家一起通过例程来了解一下这款驱动板的基本操作。

首先，根据硬石团队提供的资料，如下图所示将所有的线连接好（本例中，笔者给电机驱动板供电采用直流24V）：

线连接好后，接下来我们就先来测试一下用串口控制电机运转，找到例程“YSF4_HAL_BDC-003. 直流有刷电机_串口控制”，打开IAR工程：

然后，编译好工程后，将程序下载到开发板中：

本例中的串口是直接使用的MINI USB的调试串口，也就是给板子供电的这个USB口，所以无需外接其他的串口线：

接下来，我们需要打开计算机的“设备管理器”，找到开发板对应COM口，笔者这里的COM口是COM18，不同电脑上的COM口号可能不完全一样：

接下来，我们打开硬石上位机软件，将串口号选择为COM18，波特率115200，其他默认即可，设置完成后，打开串口，同时按下板子上的复位按键，便可以看到上位机上出现了如下提示信息：

接下来，我们根据提示，进行点击运行参数配置，如下图所示：

在设置电机输出占空比的时候，尤其要注意，那就是数字前面一定要加上符号位，即：在我们输入数据2000的时候，一定要输入成“+2000”或“-2000”，而不能直接输入“2000”，否则设置将会不成功。在成功设置了占空比之后，我们就可以看到电机转动起来了，通过修改占空比，可以实现电机的调速。

接下来，我们来实验一下另外一个例程“YSF4_HAL_BDC-004. 直流有刷电机_编码器测速”，我们通过电机上的编码器，来获得电机的当前速度。同样，我们直接打开硬石的例程对应的IAR工程：

对工程编译后，将例程下载到开发板中，硬件连线不需要更改。这里我们简单看下例程中的控制逻辑部分，从源码中我们可以看到：

1、当我们按下KEY1键的时候，输出占空比增加，电机加速运行；

2、当我们按下KEY2键的时候，输出占空比减少，电机减速运行；

3、当我们按下KEY3键的时候，关闭输出，电机停止运行。

接下来，我们同样打开硬石上位机软件，配置好对应的串口参数，打开串口，按下板子上的复位按键，可以看到，此时的电机速度为“0.00r/s”，此时的电机也是停止运行的：

在调节速度之前，我们先找到板子上K1、K2、K3三个按键所在的位置：

现在，我们就可以来调节板子的速度了，首先，我们来多次按下K1按键，我们可以看到电机的速度在不断增加，电机也是转的越来越快：

接下来，我们再来按几下K2按键，我们可以看到，电机的速度在不断减小，电机运转的时候，也是越来越慢：

最后，我们来按下K3按键，我们可以看到，电机马上停了下来，速度也变成了“0.00r/s”了：

通过上述两个例程，我们基本了解了这款“有刷电机驱动板”的功能及使用，至于更多的应用，就只能慢慢去学习了。这里还需要提醒一下各位小伙伴，有些例程是只针对购买的用户提供源码，所以，即使手上有了这款板子，也没办法快速体验了。