Hyqreal机器狗可拉动一架3吨重的飞机

大约从 2010 年开始，意大利技术研究所（IIT）的 Dynamic Legged Systems Lab（DLS）就一直致力于研究液压驱动四足机器人，并在 2011 年的 IROS 大会上首次展示了他们的 HyQ 研究平台，自此他们一直利用该平台进行一些重大的研究。但是在机器人学中，九年是一段非常非常漫长的时间，相对于最近（更具活力）的四足动物（如Spotmini、Anymal和Cheetah 3），Hyq似乎已经有些古老了。

近日，意大利理工学院（IIT）的研究人员宣布其研发了全新的大规模升级的四足机器人，名为Hyqreal。在热那亚机场展示了Hyqreal机器人的力量，Hyqrea拉动一架3.3吨重的Piaggio P180 Avanti客机近33英尺。

HyQReal 长 1.33m，高 0.9m，加上内部液压系统和电池，它的重量为 130kg。这款机器人由一个铝制防滚架以及凯夫拉尔、玻璃纤维和塑料组成的外壳保护。机器人还有定制的橡胶垫脚，当前行困难时可提供牵引力。机器人载有两台计算机，一台指引视觉方向，一台用于控制。

近日，Dynamic Legged Systems Lab 负责人 Claudio Semini 在 ICRA 大会举办了一场研讨会，详细介绍了 HyQReal 的整体性能。

在液压系统方面，IIT 和 Moog 合作，使用他们的集成智能致动器，每个致动器都有 3D 打印的钛装置。该装置包含所有传感器、电子器件和流体路径。HyQReal 有两个独立的液压泵，一个驱动前腿，一个驱动后腿。电池（重 15kg）大概可以用两个小时，虽然 IIT 还没有做过续航测试。由于致动器大部分是密封的，所以 HyQReal 是防水防尘的，可以在喷水或洒满沙子的情况下保持移动。

ICRA 上展示了机器人小跑、躺下和再次站起来的简短视频。据说它能够在坠落后自动恢复，但 IIT 还没有测试过这一点。HyQReal 是一款非常非常新的机器人，所以有很多东西研究人员还没来得及搞清楚，也没有机会给它安装结实的电动手臂，而这是对这款机器人的长期规划之一。

其实，拉飞机并不是 HyQReal 的主要工作。更广泛一点来说，它是为了「在紧急情况下支援人类」而开发的，应该是「灾难响应、农业、设施停运和检查」的理想选择。但目前它仍是一款研究型机器人，尽管这份研究是基于 IIT 对之前的 HyQ 所做的工作。IIT 希望接下来能够加快研究，以实现其工业化。