直播回顾 | 瑞萨携手米尔电子推出RZ/T2H核心板，助力高精度多轴联动运动控制

作为深耕工业市场多年的半导体解决方案供应商，瑞萨一直致力于为工业4.0和工业物联网（IIoT）应用铺平道路，提供先进可靠的实时控制芯片，并在多协议工业以太网、安全工业网络、协议栈和可扩展的应用方案支持。

近期，瑞萨电子携手合作伙伴米尔电子发布高端MPU处理器RZ/T2H的CPU模组MYC-YT2HX核心板及开发板。该产品在前代产品RZ的基础上进行了全面升级，RZ/T2H以其强大的硬件支持、全面的软件开发工具、丰富的工业以太网协议和安全解决方案，以及多操作系统的灵活配置，为客户提供了一个全方位、高效率的开发环境。MYC-YT2HX核心板的推出，旨在解决工业数字化进程中对高性能产品升级以及对复杂网络控制的需求，如工业机器人、PLC、CNC、DCS和运动控制器等。该产品以邮票孔336 PIN LCC+LGA封装设计，品质可靠；提供2G LPDDR4+8G eMMC的工业级核心板，并提供配套开发板供开发者评估使用。

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瑞萨电子提供丰富的嵌入式处理器，分别针对视觉AI，工业网络及控制，人机界面及边缘IoT市场和应用。

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深耕于工业领域多年，瑞萨电子推出RZ/T和RZ/N系列满足市场对于高精度控制和工业网络方面的需求。而今天所介绍的RZ/T2H和RZ/N2H继承前代优秀的性能和IP，增加了新的Cortex-A55内核，集实时控制和应用处理为一体的MPU产品。

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瑞萨RZ/T2M，RZ/T2L和RZ/N2L已广泛用于工业自动化领域，如伺服控制，变频控制，工业网关，远程IO等。全面支持多协议工业以太网如EtherCAT，PROFINET，EtherNet/IP等。RZ/T2H和RZ/N2H将性能进一步提升，Cortex-R52运行在1GHz频率，并且加入了多达应用处理内核Cortex-A55，可运行Linux等操作系统，集应用处理和实时控制为一身。芯片自身还内置多个PWM定时器，ADC，DSMIF及编码器接口，单芯片可控制多达9轴的电机控制，大大简化机器人多轴控制的电路设计。

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瑞萨RZ/T和RZ/N系列可全面覆盖工业自动化中各个部件对芯片的需求。

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除了芯片以外，瑞萨电子还提供完整的开发环境和整体的解决方案。软件方面我们提供电机控制算法，工业网络协议栈，操作系统，功能安全和信息安全开发包。开发工具有SEGGER，IAR，瑞萨自研的e2studio和灵活软件包。我们还提供多种评估套件和合作伙伴开发套件，加速项目评估和设计。

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米尔电子是一家专注于嵌入式处理器模组设计、研发、生产和销售于一体的公司，拥有15年的电子设计经验，分别拥有深圳总部，武汉研发中心及多个销售服务中心。

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米尔电子基于高性能微处理器RZ/T2H开发出的核心板，配备1~2GB LPDDR4，8GB eMMC内存，集芯片，存储和电源于一身。

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除了硬件以外，米尔为开发者提供配套的资料和SDK，如用户手册及硬件资料，文件系统及驱动，开发工具和源码等。有效降低研发难度，缩短研发周期3-6个月。用户可访问米尔开发者中心获取。

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针对于核心板，米尔还提供配套的开发板，以方便前期的评估和研发。

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针对于多轴电机控制，米尔电子基于开发板做了5轴的电机驱动方案。利用两个高性能Cortex-R52实时内核，实现5轴伺服电机的电流/速度/位置三环控制。用户可申请该硬件套件进行评估和测试。

瑞萨嵌入式小百科

问答精选

Q1：RZ/T与RZ/N系列主要面向哪些工业场景？与其他工控芯片相比有何不同？

A1：RZ/T侧重实时控制（伺服、机器人关节），RZ/N侧重多协议通信（远程IO、网关）。瑞萨产品在设计初期即针对工业现场需求进行了高度集成，减少了外部FPGA等器件的依赖。

Q2：芯片与FPGA通信支持哪些接口？

A2：支持PCIe或XSPI接口。但瑞萨的理念是提高集成度，芯片性能已足够高，许多客户在电机驱动应用中已省略了外部FPGA。

Q3：核心板开发提供哪些SDK和调试工具？

A3：提供完整的硬件资料（原理图、结构图）及软件资料（SDK源码、Uboot、Kernel、OpenPLC Engine、Qt源码等）。

Q4：米尔针对T2H做了哪些针对性的功能优化？

A4：针对OpenPLC Engine和LVGL进行了功能优化。

Q5：4x Cortex-A55+2x Cortex-R52采用何种核间通信与内存共享机制？

A5：采用OpenAMP实现核间通信。

Q6：是否集成电机控制专用协处理器？

A6：电机控制是用的R52_0，或R52_1。或者两个R52核同时处理。

Q7：从RZ/T1，T2M系列迁移至RZ/T2H，软件代码复用率有多少？是否有官方的迁移指南或工具降低研发难度？

A7：因为BSP部分是瑞萨的FSP自动生成的，所以应用层代码复用率高。官网有对应的FSP包，用户可以基于该FSP生成代码后，移植应用层代码过去。

Q8：RZ/T2H集成16路编码器接口，具体支持哪些协议？

A8：EnDat 2.2（ENDAT），BiSS-C （BISS），HIPERFACE DSL（HDSL），and A-format（AFMT）。

Q9：RZ/T2H核心板最大支持多少电机同步控制？

A9：目前核心板和开发板所引出资源可以支持5轴电机控制，米尔电子提供该方案以支持客户快速评估。而RZ/T2H内置了45路PWM Timer，30路Delta-Sigma解调器，3个ADC单元及16路编码器接口，可最多支持9轴伺服电机控制。

Q10：RZ/T2H配备内存吗？有多大？

A10：片上有2MB的SRAM。MPU需要扩展DDR，可以加1G/2G/4G/8G等。