蔚来世界模型NWM全新版本使用指南

今天，「蔚来世界模型 NWM」全新版本正式开启推送。首批超过46万辆「Banyan 榕」车型将陆续收到推送。「Cedar 雪松」和「Cedar S 雪松」车型，也将于近期推送。此次，蔚来率先将「世界模型+闭环强化学习」研发范式应用于智能辅助驾驶研发，将城区与高速领航辅助全面模型化，在选道、博弈、控车等基础行车体验层面有了大幅提升。

但也因为研发范式的迭代，用户朋友们在使用「蔚来世界模型 NWM」全新版本时，会发现有一些功能或体验与过去发生了变化。因此，我们特意准备了「蔚来世界模型 NWM」全新版本使用指南，以问答的方式来帮助用户朋友们尽快上手全新版本。

能不能用最精炼的话告诉我们

这次智能辅助驾驶到底升级了什么？

本次「蔚来世界模型 NWM」全新版本，我们在智能辅助驾驶多个场景均有技术能力与用户体验的全面升级，内容非常丰富，这里给大家提炼一下重点：

城区领航辅助：选道准、博弈强、控车稳的行车新体验，新增智能控速，新增人机共驾；

高速领航辅助：全面模型化，变道、上下匝道更灵活，施工改道应对能力提升；

车位收藏：支持非固定车位、无划线车位收藏，支持预约遥控泊车，学习过程交互更清晰；

城区领航换电：新增全国2,000+座二代及以上城区换电站领航换电；

随心智行：在地下停车场支持有标识及指向信息地点的探索，可支持组合指令、控车指令；

主动安全：「通用障碍物预警及辅助 GOA」、「自动紧急避让 AES」性能提升；

智能泊车辅助：泊车性能提升，车辆近距召唤启动速度优化；

超感视界：新增ETC车道识别热力图。

选道准、博弈强、控车稳的行车体验，体现在哪些方面？

本次全新版本，重点解决了领航辅助中最核心的问题，执行准确度大幅提升，体感舒适，大路更从容舒适，小路精准应对，高速轻松自由，模型化控车更拟人。

选道准：

路口选道准确，高速/城市快速路上下匝道与城区领航辅助衔接准确，换道果断不偏航；

左右转、上下匝道合理选择车道，不迟疑；

掉头场景响应能力增强，可掉头场景丰富；

无效换道减少。

博弈强：

「礼貌」加塞意图积极；

无保护左右转能力提升，尤其是有盲区路口，车辆会控速缓行再平稳提速；

保持小路优异表现，人车混行既文明礼貌又通行效率高。

控车稳：

横纵一体平稳丝滑控车；

舒适减减速：加速平稳、减速舒缓、过弯顺滑，起步无推背感，行驶顿挫少；

博弈过程中纵向控速、横向控车更平稳，变道、加塞、绕行、超车都安心；

少重刹、少猛打；

智能车速调节，随车流自动浮动；

人机共驾丝滑不割裂，人车合一。

相比上个版本，

这次我使用领航辅助会更安心吗？

是的，此次全新版本着重解决了用户高频的问题场景。比如城区的偏航、压实线换道现象大幅减少，路口通行的犹豫感显著减弱，对临停车、慢行车的绕行能力大幅提升。高速应对施工场景能力更强，高速误杀车的现象也大大减少。总而言之，无论是城区领航辅助还是高速领航辅助，日常使用的踏实感、安心感、可用度会大幅提升，相信可以让用户朋友们更加愿意使用领航辅助。

高速领航辅助模型化之后，

会不会出现部分体验回退的情况？

高速领航辅助从传统规则系统切换至模型化系统，如何用模型的灵活性去提升高速领航辅助体验的上限，但又要不能让模型的「黑盒子」属性拉低高速领航辅助体验的下限，是整个行业都需要重点攻克的难题。此次「蔚来世界模型 NWM」全新版本高速领航辅助全面模型化，历经长里程验证，基本可以做到无「阵痛期」，确保高速行驶稳定性的同时，对换道、施工、改道场景处理更好，高速ETC通行的体验也进一步提升，同时优化误刹这一痛点。

这次新增的「人机共驾」，

可以帮我做哪些事？

如果在城区领航辅助状态下，你在某些场景希望对方向进行干预，比如换一条车道或者改变当前车辆的行驶轨迹，那么只需要转动方向盘，系统就会实时跟随干预的方向推演合理的行驶轨迹，并调整速度予以匹配。如果系统识别到这次的意图是换道，还会主动打转向灯。停止控制方向盘后，系统会立即衔接控制车辆。无论是介入「人机共驾」，还是人机共驾重新切换回城区领航辅助状态，都不会有明显的断点，方向盘的阻尼也不会产生较劲的感觉，整个过程基本无感，大家更新后可以亲自上手感受一下。

需要注意的是，目前版本里「人机共驾」仅适用于城区领航辅助，高速领航辅助暂不支持。我们已经在进行高速领航辅助下「人机共驾」的测试与评估，后续版本会上线。

我在家或者小区没有固定的车位，过去用点到点全域领航辅助并不方便，这次有什么优化吗？

此次全新升级的点到点全域领航辅助，就可以解决这一类用户的问题了。

首先，我们新增支持非固定车位类型的收藏。那么当车辆达到收藏位置前的一段距离，它就会沿途寻找合适的车位并泊入，特别适合没有固定车位但有相对固定停车区域的场景。

其次，我们新增支持无划线车位的收藏。在触发了路线学习后，只需要在空地挂P挡，或者采用拖框随心停，都可以收藏停下的位置。

然后，我们新增支持预约遥控泊车。在点到点全域领航辅助进入园区或者停车场后，直至泊车前，都可以点击预约遥控泊车按钮，在达到车位后下车，自动切换到遥控泊入。

最后，整个路线学习过程的交互，在新版本里也变得更加清晰易懂，收藏的车位也可以和目的地关联，下次导航更加便捷。如果是「家」或者「公司」，无需发起导航就可以进行路线学习。

不过，目前从城区领航辅助接入点到点收藏车位的路线时，如果在过闸机前有长距离的园区道路，园区内的行车表现会进入增强车道居中辅助的状态。特别是在园区路线较长且没有导航的情况下，可能会出现降速、偏航的表现。这是我们后续版本要重点解决的高优先级问题，会将园区行驶能力增强并接入全域领航辅助的功能范畴，届时园区表现有会有显著提升。

我发现这个版本更新后，在高速和城区领航辅助时都不能手动调节跟车距离了，这是为什么？

在此次全新版本中，我们实现了所有行车功能的模型架构统一，包括跟车距离在内的行车执行动作，均由模型根据实时环境智能决策，自适应控制车距，而不再依赖预设的跟车距离挡位。因此，此次我们下线了手动调节跟车距离的功能。

可能会有用户朋友觉得，这样会不会不再是自己可控的车距状态。出于安全安心的考虑，目前的智能跟车距离会略大一些，在安全边际上适当留一些余量，确保整体体验的安心感。当然可能也有用户朋友觉得跟车距离太大，不符合自己的驾驶习惯，我们会在后续版本中不断通过强化学习优化不同场景的跟车距离，更加精细化的满足用户朋友们的需求。如果遇到异常的车距控制距离，也欢迎大家通过一键上报反馈，帮助我们持续优化。

在使用领航辅助的过程中，还有哪些需要格外注意的事项吗？

尽管此次全新版本在基础行车体验上有大幅提升，但由于是「世界模型+闭环强化学习」研发范式下的首个版本，还有很多需要打磨和优化的场景，在使用时也请各位用户朋友们格外注意。

在特殊道路上，如可变车道、潮汐车道、BRT车道等，或者一些极度复杂的路口、环岛等，我们目前版本的表现还不够完美，用户朋友们在遇到这些道路时，请格外注意，随时做好干预的准备。接下来我们会通过更大规模数据的训练，进一步提升在这些复杂长尾场景中的表现。

由于这个版本具备了「效率换道」的全新能力，会跟随车流随时寻找最高效的车道，因此在变道时可能会出现先探一探再变道的情况，也难免会出现少量不必要的换道行为。在后续版本中，效率换道的能力会随着训练数据量和跟深入的强化学习不断迭代，让换道更加合理和智能。

此次我们取消了「横向丢失」状态，如果没有打开「人机共驾」或者在高速路段，通过转动方向盘干预时，领航辅助将完全退出至人驾状态，不保留ACC纵向控制，也不会再自动恢复至领航辅助状态。这主要是出于安全的考虑，以及随着技术架构进步必要的改变。

大家使用过程中，可能会出现打转向灯晚，甚至偶尔会出现不打灯、乱打灯的情况。这是因为目前转向灯的控制，仍然是基于模型轨迹预测输出打灯信号，相比模型的执行动作会稍有延迟，这也是行车模型化后全行业都在面临的问题。我们也已经启动了转向灯预测的模型化方案研发，打转向灯的准确性会有明显提升，预计将在后续版本中上线。

最关键的，还是要提醒大家：目前所有的智能辅助驾驶都只是辅助驾驶，不能完全替代驾驶员的操控，也不能完全应对所有情形。大家还是要时刻保持必要的注意义务，适时予以干预，安全永远是第一位的。

使用城区领航换电时如果遇到换电排队怎么办？原先的高速领航换电会有变化吗？

此次版本更新，我们上线了城区领航换电功能，支持全国超过2,000座二代及以上城区换电站。只要在换电站搜索列表中标注「领航换电」标签的站点，都可以支持这一功能。

换电下单后，如果我们已经在城市道路上激活了领航辅助，那么就会自动衔接领航换电进入园区。如果是手动驾驶接近换电园区，同样可以用开启领航辅助的方式激活领航换电进入园区。

如果换电无需排队，那么车辆就会领航前往换电区域，并衔接换电泊车流程开始换电。如果需要排队，车辆会领航前往换电站旁的等待区域临停，叫号后再前往换电区域。如果换电路线上等待区域都被占用，车辆就会在等待区域的尽头寻找合适的车位先行停下，叫号后再继续领航前往换电区域。

换电结束后，可直接在换电站内发起导航，一键启动领航驶出园区并衔接城区领航辅助。如果换电站是途经点，那可直接在换电后一键启动领航。

这次城区领航换电，我们采用的是新技术方案，和原先高速领航换电的技术方案完全不同。出于资源投入优先级的考虑，我们首先在使用频次更高的城区换电上落地了新方案。高速领航换电的技术方案，也会在后续版本更新上进行切换，在此之前我们会陆续下线基于原先技术方案的高速领航换电。

「停车场自主寻路」升级为「随心智行」，是不是意味着能找的东西更多了？

在「蔚来世界模型 NWM」的首个版本中，我们推出了「停车场自主寻路」功能，可以在没有导航信息、没有先验地图、没有学习记忆的前提下，在地下停车场内通过语音指令寻找出口和楼栋号。这是对模型能力上限的一次探索。在此次全新版本中，这一功能升级为「随心智行」，可以认知地下停车场内更多的场景，新增了控车指令，还能理解更复杂的组合指令，并且可以实现边漫游、边响应指令的随心探索体验。

这次我们可以寻找有标识且有指向信息的场景，比如某某大楼、某某超市、某某酒店、某某电梯厅、充电车位等，还可以识别停车楼层。

可以支持组合语音指令，比如“Hi NOMI，领航先去18号楼，再帮我找个车位停下”，系统就会先寻找到18号楼，然后附近寻找空车位泊入。

可以实现语音控车，比如“Hi NOMI，前方路口左转”，“Hi NOMI，前面靠边停一下”。

探索过程中取消随心智行，“Hi NOMI，取消随心智行”，系统会进入漫游状态。同时也可以在地下停车场内，通过方向盘左侧中间按键激活功能，在下达指令前同样是漫游状态。

需要注意的是，目前「随心智行」功能仅支持地下停车场内使用，还不具备通过闸机的能力，也无法与城区领航辅助衔接。同时，大家进入某些停车场时，会发现中控屏地图会进入「停车场导航」的界面，并引导你前往停车场内电梯厅或其它商家信息。但「停车场导航」仅为人驾提供必要的导航信息参考，与智能辅助驾驶没有任何关系，不管是以点到点全域领航辅助的方式进入停车场，还是在停车场内进行随心智行探索，都是基于「蔚来世界模型 NWM」的认知与推理能力，没有任何导航信息的参与。