解锁：LuatOS框架的使用（下篇）

接上一篇

2.3 LuatOS 的定时器（timer）

对于 LuatOS 应用程序来说，定时器本质上也算是一种特殊的消息，因为定时器太常用了，所以把他单独拎出来，单独的一个章节进行讲解；

2.3.1 基本概念

LuatOS 定时器的分类如下：

LuatOS 定时器管理的 API 列表如下：

(1) 单次定时器创建并且启动：sys.timerStart(cbfunc, timeout, ...)

(2) 循环定时器创建并且启动：sys.timerLoopStart(cbfunc, timeout, ...)

(3) 单个定时器停止并且删除：sys.timerStop(timer_id)

(4) 单个定时器停止并且删除：sys.timerStop(cbfunc, ...)

(5) 多个定时器停止并且删除：sys.timerStopAll(cbfunc)

(6) 阻塞等待一段时间（只能在 task 中使用）：sys.wait(timeout)

(7) 阻塞等待全局消息或者阻塞等待一段时间（只能在 task 中使用）：sys.waitUntil(msg, timeout)

(8) 阻塞等待定向消息或者阻塞等待一段时间（只能在 task 中使用）：sys.waitMsg(task_name, msg, timeout)

2.3.2 定时器消息处理的完整周期

2.3.3 sys.timerStart(cbfunc, timeout, ...)

功能

创建并且运行一个单次定时器；

注意事项

可以在能够执行到的任意代码位置使用此函数；

有两种方式可以唯一标识一个定时器：

1、定时器 id；如果使用 sys.timerStart(cbfunc, timeout, ...)创建定时器成功，会返回定时器 id

2、定时器回调函数 cbfunc 和可变参数...，此种方式的说明如下：

如果 cbfunc 和...相同，重复调用 sys.timerStart(cbfunc, timeout, ...)接口创建并且运行定时器；

在 sys.timerStart 内部会自动停止并且删除已经存在的重复定时器；

例如执行如下三行代码后：

sys.timerStart(led_on_timer_cbfunc, 1000, "red")

sys.timerStart(led_on_timer_cbfunc, 2000, "red")

sys.timerStart(led_on_timer_cbfunc, 3000, "red")

最后只有 sys.timerStart(led_on_timer_cbfunc, 3000, "red") 这个定时器在运行，前面创建的两个定时器都被自动删除了，没有完整运行；

参数

cbfunc

timeout

关于定时器精度的问题，我们再来看下面这张图来理解：

1、FreeRTOS中的一些任务优先级比Lua虚拟机任务优先级高，尤其是4G网络中断的任务优先级最高，这些高优先级的任务的抢占执行，会直接影响Lua虚拟机任务执行的实时性，进而导致sys.run()调度器的运行实时性也不会很高；

2、在Lua虚拟机任务内部的sys.run()调度器中，首先是遍历并且分发处理用户全局消息队列中的所有消息，这些消息全部处理完，才会去执行内核消息队列中的第一条消息，定时器事件到达的消息是存储在内核消息队列中的，如果用户全局消息队列中的消息处理耗时较长，或者内核消息队列中在定时器消息之前还有其他消息（例如串口消息，mqtt消息等），定时器消息都要排队才能执行，所以整个项目的业务越复杂，系统负载就越重，消息数量就越多，定时器消息处理的实时性就越低；

返回值

local timer_id = sys.timerStart(cbfunc, timeout, ...)

有一个返回值为 timer_id

timer_id

示例

2.3.4 sys.timerLoopStart(cbfunc, timeout, ...)

功能

创建并且运行一个循环定时器；

注意事项

可以在能够执行到的任意代码位置使用此函数；

有两种方式可以唯一标识一个定时器：

1、定时器 id；如果使用 sys.timerLoopStart(cbfunc, timeout, ...)创建定时器成功，会返回定时器 id

2、定时器回调函数 cbfunc 和可变参数...，此种方式的说明如下：

如果 cbfunc 和...相同，重复调用 sys.timerLoopStart(cbfunc, timeout, ...)接口创建并且运行定时器；

在 sys.timerLoopStart 内部会自动停止并且删除已经存在的重复定时器；

例如执行如下三行代码后：

sys.timerLoopStart(led_on_timer_cbfunc, 1000, "red")

sys.timerLoopStart(led_on_timer_cbfunc, 2000, "red")

sys.timerLoopStart(led_on_timer_cbfunc, 3000, "red")

最后只有 sys.timerLoopStart(led_on_timer_cbfunc, 3000, "red") 这个定时器在运行，前面创建的两个定时器都被自动删除了，没有完整运行；

参数

cbfunc

timeout

...

返回值

local timer_id = sys.timerLoopStart(cbfunc, timeout, ...)

有一个返回值为 timer_id

timer_id

示例

2.3.5 sys.timerStop(timer_id)

功能

根据定时器 id 停止运行并且删除一个定时器；

注意事项

可以在能够执行到的任意代码位置使用此函数；

有两种方式可以唯一标识一个定时器：

1、定时器 id；如果使用 sys.timerStart(cbfunc, timeout, ...)或者 sys.timerLoopStart(cbfunc, timeout, ...)创建定时器成功，会返回定时器 id

2、定时器回调函数 cbfunc 和可变参数...；

参数

timer_id

返回值

nil

示例

2.3.6 sys.timerStop(cbfunc, ...)

功能

根据定时器的回调函数 cbfunc 和可变参数...停止运行并且删除一个定时器；

注意事项

可以在能够执行到的任意代码位置使用此函数；

有两种方式可以唯一标识一个定时器：

1、定时器 id；如果使用 sys.timerStart(cbfunc, timeout, ...)或者 sys.timerLoopStart(cbfunc, timeout, ...)创建定时器成功，会返回定时器 id；

2、定时器回调函数 cbfunc 和可变参数...；

参数

cbfunc

返回值

nil

示例

2.3.7 sys.timerStopAll(cbfunc)

功能

停止运行并且删除回调函数为 cbfunc 的所有定时器；

注意事项

可以在能够执行到的任意代码位置使用此函数；

参数

cbfunc

返回值

nil

示例

2.3.8 sys.wait(timeout)

功能

在 task 中阻塞等待一段时间；

注意事项

只能在基础 task 和高级 task 处理函数的业务逻辑中使用此函数；

参数

timeout

返回值

nil

示例

sys.waitUntil(msg, timeout)

功能

在 task 中阻塞等待一个全局消息；

注意事项

只能在基础 task 和高级 task 处理函数的业务逻辑中使用此函数；

sys.publish(msg, ...) 和 sys.waitUntil(msg, timeout)配合使用时：

在 sys.publish(msg, ...)之前，必须保证 task 正在 sys.waitUntil(msg, timeout)代码处，处于阻塞等待状态；

这样才能保证发布的 msg 消息可以被 task 处理；

同一个全局消息 msg，可以被多个正在 sys.waitUntil(msg, timeout)代码处阻塞等待的 task 处理；

参数

msg

timeout

返回值

local result, arg1, arg2, arg3, argN = sys.waitUntil(msg, timeout)

有数量不固定的返回值：

第一个返回值为 result

剩余的返回值 arg1, arg2, arg3, argN，表示可变数量的返回值，只有当第一个返回值 result 为 true 时，这些可变数量的返回值才有意义，和 sys.publish(msg, ...)中...表示的可变参数一一对应

result

arg1, arg2, arg3, argN

正确示例

错误示例

2.3.9 sys.waitUntil(msg, timeout)

功能

在 task 中阻塞等待一个全局消息；

注意事项

只能在基础 task 和高级 task 处理函数的业务逻辑中使用此函数；

sys.publish(msg, ...) 和 sys.waitUntil(msg, timeout)配合使用时：

在 sys.publish(msg, ...)之前，必须保证 task 正在 sys.waitUntil(msg, timeout)代码处，处于阻塞等待状态；

这样才能保证发布的 msg 消息可以被 task 处理；

同一个全局消息 msg，可以被多个正在 sys.waitUntil(msg, timeout)代码处阻塞等待的 task 处理；

参数

msg

timeout

返回值

local result, arg1, arg2, arg3, argN = sys.waitUntil(msg, timeout)

有数量不固定的返回值：

第一个返回值为 result

剩余的返回值 arg1, arg2, arg3, argN，表示可变数量的返回值，只有当第一个返回值 result 为 true 时，这些可变数量的返回值才有意义，和 sys.publish(msg, ...)中...表示的可变参数一一对应

result

arg1, arg2, arg3, argN

正确示例

错误示例

2.3.10 sys.waitMsg(task_name, msg, timeout)

功能

在 task 中阻塞等待名称为 task_name 的 task 的定向消息；

注意事项

只能在高级 task 处理函数的业务逻辑中使用此函数；

sys.sendMsg(task_name, msg, arg2, arg3, arg4)是定向消息的生产者，定向消息有生产就会有消费，不然消息就没有存在的意义了；

sys.waitMsg(task_name, msg, timeout)所在的 task 是定向消息的消费者；

sys.sendMsg(task_name, msg, arg2, arg3, arg4) 和 sys.waitMsg(task_name, msg, timeout)配合使用；

在 sys.sendMsg(task_name, msg, arg2, arg3, arg4)之前，需要保证名称为 task_name 的 task 已经被创建，否则定向消息也会丢失；

参数

task_name

msg

timeout

返回值

local message = sys.waitMsg(task_name, msg, timeout)

有一个返回值为 message

message

示例

2.3.11 定时器代码示例

在了解了定时器的 api 之后，我们再看下图回顾一下定时器消息处理的完整周期

下面这个例子用来说明定时器的使用方法；

这个例子的完整代码链接：timer.lua

核心代码片段如下，我们首先分析下这段代码的业务逻辑

我们在模拟器上实际运行一下看看，输入命令

luatos --llt=H:Luatoolsprojectluatos_framework_luatos_task_Air8000.ini

运行日志如下:

我们结合运行日志分析一下代码的业务逻辑是否执行正常；

2.4 task 内部运行环境 vs task 外部运行环境

在前文内容中，我们提到了应用脚本代码的两种运行环境；当时仅仅对这两种概念做了一个初步的介绍，并没有结合示例来讲解，现在我们已经学习了 task，msg，timer，可以结合 task，msg，timer 来举一些实际的例子，来进一步理解这两种运行环境；

2.4.1 基本概念

首先复现一下这两种运行环境的概念：

在 LuatOS 应用脚本开发过程中，我们所编写的应用脚本代码，存在两种业务逻辑的运行环境：

1、一种是在 task 的任务处理函数内部的业务环境中运行，我们简称为：在 task 内部运行；

2、一种是在 task 的任务处理函数外部的业务环境中运行，我们简称为：在 task 外部运行；

怎么理解这两种业务逻辑运行环境？我们看下面这张图

看右边生长出分支的这棵大树，这棵大树就是 FreeRTOS 创建的 Lua 虚拟机 task，是一个 FreeRTOS task；

在这个 Lua 虚拟机 FreeRTOS task 上，这棵大树再分为两部分：

1、树干部分：树干部分运行的业务逻辑环境就是 LuatOS task 外部运行环境；

2、树枝部分：每个树枝都是一个独立的 LuatOS task，树枝部分运行的业务逻辑环境就是 LuatOS task 内部运行环境；

2.4.2 sys api 需要的运行环境

接下来对 task、msg、timer 的 api 需要的运行环境做一个说明

从以上表格可以看出，sys 核心库中的 api，从需要的运行环境来看，分为以下三类：

1、大部分的 api，既可以在 task 内部运行，也可以在 task 外部运行；

2、sys.waitUntil，sys.waitMsg，sys.wait，这三个 spi，只能在 task 内部运行；

3、sys.run，只能在 task 外部运行；

2.4.3 sys api 的回调函数提供的运行环境

从以上表格可以看出，sys 核心库中的 api，如果支持回调函数，这些回调函数内部提供的运行环境，分为以下两类：

sys.taskInitEx(task_func, task_name,non_targeted_msg_cbfunc, ...)中的回调函数non_targeted_msg_cbfunc，提供的是 task 内部运行环境；

sys.subscribe(msg,msg_cbfunc)，sys.timerStart(cbfunc, timeout, ...)，sys.timerLoopStart(cbfunc, timeout, ...)中的回调函数，提供的是 task 外部运行环境；所以这些回调函数内部不能调用“只能在 task 内部运行”的 api，例如在 sys.subscribe(msg,msg_cbfunc)的msg_cbfunc内部不能调用 sys.waitUntil，sys.waitMsg，sys.wait；

2.4.4 常犯的错误

新接触 LuatOS 开发的用户，经常会犯上面黄色背景标注的这个错误；

下面这个例子用来说明常犯的这种错误；

这个例子的完整代码链接：task_inout_env_err.lua

核心代码片段如下，我们首先分析下这段代码的业务逻辑（实际运行演示时，每次打开三段黄色背景代码中的其中一段）

我们在模拟器上实际运行一下看看，输入命令

luatos --llt=H:Luatoolsprojectluatos_framework_luatos_task_Air8000.ini

运行日志如下:

2.5 sys 核心库 api 的组合使用关系

我们已经学习过了 sys 核心库中的 task，msg，timer 的 api，在这些 api 中：

1、有些 api 必须在一起组合使用，才能实现完整的业务流程；

2、有些 api 禁止在一起组合使用，否则会导致业务出错；

在这些 api 中，主要是消息的发送和接收 api 容易混用，组合使用关系参考下表（每一行的两个单元格所表示的 api 必须组合使用）：

2.6 LuatOS 应用软件调度机制（sys.run()函数）

1、sys 核心库是 LuatOS 运行框架库，是 LuatOS 应用程序运行的核心大脑，所有 LuatOS 应用项目都会使用到 sys 核心库；

2、截止到目前，我们已经学习了 sys 核心库提供的 task，msg，timer 功能；

3、sys 核心库还剩最后一个功能 api，sys.run()；

4、sys 核心库是 LuatOS 应用程序运行的核心大脑，sys.run()是 sys 核心库的大脑，负责整个 LuatOS 应用脚本程序的调度和管理，是 LuatOS 应用程序的调度器；

sys.run()非常重要，但是 sys.run()使用起来非常简单，仅仅在 main.lua 的最后一行调用 sys.run()即可。

虽然 sys.run()使用起来非常简单，但是如果大家对 sys.run()的运行原理有一个总体性的理解和认识，对开发 LuatOS 应用项目来说，帮助很大。

所以在这里，我先对 sys.run()内部的工作原理做一个简化后的总体介绍，至于更详细的原理介绍，我们会在后续的 LuatOS 直播课程中讲解；

我们看上面这张图：

1、LuatOS 内核固件中的 FreeRTOS 会创建一个 Lua 虚拟机任务；

2、Lua 虚拟机任务的处理函数中，首先进行初始化：

(1) 在内核固件的 C 代码中，加载 Lua 标准库和 LuatOS 核心库；

(2) 从 LuatOS 的脚本分区找到 main.lua

(3) 开始逐行嵌套解析执行 main.lua 中的脚本代码（加载必要的扩展库脚本文件和自己开发的应用脚本文件，并且运行这些脚本文件的初始化代码）

3、运行 main.lua 的最后一行代码 sys.run()

4、sys.run()中的实现是一个 while true 循环，在这个循环内，不断地从内核消息队列和用户全局消息队列中读取消息，并且分发消息给接收者进行处理。

2.7 分析 mqtt demo 中的 task，msg，timer，run 的使用案例

现在，LuatOS 框架的使用，基本上讲完了，接下来，我们来实际看一个完整 mqtt demo 项目代码，重点分析下这份 demo 项目代码中，使用到的本章节讲解的知识点；

mqtt demo 代码路径：Air8000 mqtt demo；

Mqtt demo 项目的总体设计框图如下：

这份mqtt demo中的readme文件，以及代码中的注释都比较详细，接下来我用vscode直接打开这份demo项目代码，从以下几方面讲解一下：

1、先总体看一下mqtt demo的readme文件，让大家对这个demo项目的业务逻辑有一个总体的认识；

2、从以下几方面来详细分析mqtt demo项目代码：

mqtt demo项目脚本的整体运行逻辑；

mqtt demo项目脚本中使用到的LuatOS task，message，timer，调度器代码解读；

通过分析和本篇文章有关的代码，让大家对本节理解更加深刻；

现在我们开始进入mqtt demo项目中去分析；

三、课后作业

至少二选一

3.1 开发代码，在 LuatOS 模拟器 上验证可以同时运行的定时器数量

作业提交内容：

1、 6 个 Lua 文件

(1) main.lua：初始化，加载下面的 5 个 lua 文件功能模块（每次只打开其中的 1 个进行验证），执行 sys.run；（可以参考本讲课程中的 demo）

(2) timer_start.lua：使用 sys.timerStart 接口来验证可以同时运行的定时器数量；

(3) timer_loop_start.lua：使用 sys.timerLoopStart 接口来验证可以同时运行的定时器数量；

(4) wait.lua：使用 sys.wait 接口来验证可以同时运行的定时器数量；

(5) wait_until.lua：使用 sys.waitUntil 接口来验证可以同时运行的定时器数量；

(6) wait_msg.lua：使用 sys.waitMsg 接口来验证可以同时运行的定时器数量；

2、1 个运行日志文件

3、1 个分析文件，给出可以同时运行多少个定时器的结论，然后结合代码和日志分析出来为什么可以同时运行这么多的定时器；

3.2 开发代码，在 Air 系列模组的开发板或者核心板 上验证可以同时运行的定时器数量

作业提交内容：

1、 6 个 Lua 文件

(1) main.lua：初始化，加载下面的 5 个 lua 文件功能模块（每次只打开其中的 1 个进行验证），执行 sys.run；（可以参考本讲课程中的 demo）

(2) timer_start.lua：使用 sys.timerStart 接口来验证可以同时运行的定时器数量；

(3) timer_loop_start.lua：使用 sys.timerLoopStart 接口来验证可以同时运行的定时器数量；

(4) wait.lua：使用 sys.wait 接口来验证可以同时运行的定时器数量；

(5) wait_until.lua：使用 sys.waitUntil 接口来验证可以同时运行的定时器数量；

(6) wait_msg.lua：使用 sys.waitMsg 接口来验证可以同时运行的定时器数量；

2、 1 个运行日志文件

3、 1 个分析文件，给出可以同时运行多少个定时器的结论，然后结合代码和日志分析出来为什么可以同时运行这么多的定时器；

今天的内容就分享到这里了~

审核编辑 黄宇