震惊！杜克大学的机器人会自己扶墙

近日，美国杜克大学公布了一段的视频，视频中一款机器人被推倒时，会立刻扶墙以免摔倒。

研究人员开发了一种新算法，让机器人在失去平衡的一瞬间采取纠正措施─────扶一下墙。研究人员称，这是首个摔倒时会自己扶墙的机器人，目前，该机器人还不能自主导航，还需外界输入的环境信息，不过未来将给机器人配备环境传感器以借助动态地图避免摔倒。

研究人员对机器人进行编程，使它能够迅速识别周围可以触碰的表面，并快速计算出最佳的组合角度，然后保持平衡。下图是它的系统硬件框图及控制流程。

机器人被分成3个部分：腿、躯干和手臂，每个部分都被建模为刚性连接。

研究人员为了简化过程，缩短计算时间，对软件进行编程，只关注机器人的髋关节和肩关节。

稳定算法包括三个角度：肩膀到手、臀部到肩膀、脚到臀部。在矢状面和额状面采用倒立摆模型进行跌落检测。红色箭头表示质量中心的速度。

在解决方案中，当机器人的手接触到表面时，能将冲击力降到最低，同时将手或脚滑动的可能性降到最低。该算法进行最佳的猜测，然后研究人员再利用其他方法逐步优化。