基于最近将深度强化学习应用于迷宫导航的研究-电子发烧友网

在每个人的童年时期，我们是如何学会记住自己家附近的路的？我们是怎样学会自己去朋友家、学校或者去小卖部的？在没有地图的情况下，我们可能只是简单地记住了某条路长什么样，凭记忆引导自己。慢慢地，我们逐渐熟悉了自己的日常活动范围，就变得有信心了，能知道自己身在何处，并且学习了新的更复杂的道路。偶尔你可能会迷路，但是凭借某个标志甚至太阳你又能找到正确的路。

在非结构化的环境中导航是智能生物的特有的功能，想要实现远程导航，首先要对空间进行内部探索，然后要识别地标，同时还要有强大的视觉处理能力。基于最近将深度强化学习应用于迷宫导航的研究，DeepMind的研究人员也提出了一种端到端的深度强化学习方法，他们让智能体在真实的城市空间中导航，无需地图，并且这种方法还能迁移到不同城市环境。

导航是一项重要的认知任务，它能让人类和动物在没有地图的情况下，穿越过一片阡陌纵横的区域。这种远距离导航可以同时进行自我定位（我在这里）和目标表示（我要去那里）。

在Learning to Navigate in Cities Without a Map这篇论文里，我们展示了一种交互式导航环境，利用第一人称视角的谷歌街景照片做素材，将其游戏化以训练AI。标准的街景照片，人脸和车牌都被模糊，无法识别。我们建立了一个基于神经网络的智能体，学习使用视觉信息在多个城市中导航。注意，这项研究关注的是一般导航，而非驾驶导航；我们没有使用交通信息，也没有对车辆控制进行建模。

数据来源于真实街景。从左至右分别为纽约时代广场、中央公园和伦敦圣保罗大教堂

当智能体达到目的地时，它就会获得奖励（具体来说是一个经纬度坐标），就像一个没有地图的邮递员，要送无数的快递。随着时间的发展，智能体慢慢学会了用这种方法穿越整个城市。我们同样证明了智能体可以学习多个城市的道路，并且这种学习方法能有效迁移到新的城市中。

在没有地图的情况下学习导航

我们不使用传统的依赖外部映射和探索的传统方法，而是让智能体学习像人类一样导航，不用地图、GPS定位或其他辅助工具，只用视觉观察。我们创建了一个神经网络智能体，向其中输入在环境中观察到的图像，并预测它在该环境中执行的下一项操作。我们使用深度强化学习对其进行端到端训练，类似最近让智能体在复杂的3D迷宫中学习导航的研究，以及用无监督辅助方法玩游戏。与迷宫不同，我们利用真实的城市数据，例如伦敦、巴黎和纽约的复杂交叉路口、人行道、隧道和各种城市道路。此外，我们使用的方法可以迁移到不同城市，并可以优化导航行为。

模块化神经网络

我们智能体的神经网络包括三个部分：

能够处理图像并提取视觉特征的卷积网络；

一个特定场所的循环神经网络，在内部进行对环境的记忆并学习表示“这里”（智能体的当前位置）和“那里”（目标位置）；

一个位置不变的循环网络，能够根据智能体位置的变化进行导航。

特定场所的模块被设计成可互换的，并且正如其名，对于每个城市都是唯一的，而视觉模块和策略模块是不随着场景而变换的。

就像谷歌街景的界面一样，智能体可以在原地打转，也可以向前进入到下一个场景。但与谷歌地图和街景不同的是，智能体看不到小箭头、局部或全景地图以及标志性的街景小人，它还需要学习区分开放道路和人行道。目的地可能是几公里以外的地方，智能体需要搜索几百个全景图才能到达。

我们证明了这种方法能提供一种机制，将导航知识迁移到新城市中。和人类一样，当智能体来到一个新城市，我们会希望它学习一组新的地标，但不必重新学习它的视觉表现或行为（例如，沿着街道向前缩放，或者在交叉路口转向）。因此，使用MultiCity架构，我们在许多城市进行首次训练，然后冻结策略网络和视觉卷积网络，并在一个新城市中建立唯一一个新的特定地区路径。这种方法让智能体在获取新知识的同时不忘之前学到的东西，类似渐进式神经网络架构。