成都汇阳投资关于人形机器人核心部件，看好国产谐波厂商充分受益

谐波减速器： 人形机器人旋转执行器的核心部件

减速器主要可分为谐波减速器 、行星减速器和 RV 减速器 。其中谐波减速器特点为负载小 、精度高 、结构紧凑，主要用 于小负载六轴 、小负载 SCARA 及协作机器人 ，且是目前人形机器人减速器的主流方案;RV 减速器体积大 、 重量高 、 高负载能力 、 高刚度 ， 主要用于重负载机器人;行星减速器体积小 、 高刚度 、 抗冲击能力强 ， 广泛用于航空航天 、 机器人 、 汽车 、 纺织等工业领域。人形机器人选用谐波减速机主要有两点核心因素。1)体积小，重量轻，价格低：Optimus 全身 28 个旋转+直线执行器 ， 空间有限要求减速器体积尽量小; 此外人形机器人减重和降本是未来发展的核心 方向 。2)传动效率高：减速机若传动效率过低 ， 则能量在传动过程中转化为热能 ，会导致发热严重。

现实应用： 谐波减速器应用于人形机器人领域存在四大难点

目前谐波减速器应用在人形机器人领域仍然存在四大应用难点：1)棘轮现象：当施加过大的扭矩时 ， 可能导致钢轮和柔轮齿无法正确啮合 ，这种现象会导致过度振动 、加速磨损 ;2)共振现象：谐波驱动器中的主要振动源来自于柔轮的连续 变形 ，人形机器人双手需同时运动 ，若产生共振现象 ，会导致两手抖动 ;3)减重任务：对于人形机器人来讲谐波减速器 目前重量仍然较高 ，未来如何减重成为重要课题;4)量产难点：谐波柔轮和钢轮装配需要依靠经验丰富的人工 ，人工不足可能成为限制扩产的因素。

竞争格局： 看好国产龙头在人形机器人量产浪潮下充分受益

竞争格局方面 ，哈默纳科系全球龙头 ，技术和产能全球第 一; 绿的谐波作为国产谐波龙头 ，率先打破海外垄断 。根据工链会数据，2022年哈默纳科和绿的谐波市占率分别达38%和26% ， 分别排名第一第二 。但哈默纳科扩产速度较慢，人形机器人量产浪潮下产能不足可能成为其掣肘因素。2018年哈默纳科产能 6.9万台/月( 83 万台/年) ，计划 2021 年产能扩充至28万台/月( 336 万台/年) 。 实际到 2023 年哈默纳科产能仅扩充到 16.5 万台/月(198万台/ 年) ，远期扩产 目标 28 万 台/月( 336 万台/年) 的 目标多次推迟 。 绿的谐波 是除哈默纳科外唯一证明 自 身 具备大规模扩产能力的谐波企业。2023年绿的谐波发布定增拟募资 20.27 亿元用于新一代精密传动装置智能制造项目，项目建成达产后 ，公司将新增新一代谐波减速器100 万台 、机电一体化产品 20 万台的年产能 。Optimus 量产有降本需求 ，产业链向中国转移背景下看好国产谐波抢占份额。

相关公司

绿的谐波( 688017)：苏州绿的谐波传动科技股份有限公司是一家专业从事精密传动装置研发 、设计和生产的高新技术企业 ，成立于2011年1月13日 ，总部位于苏州市吴中区木槎镇尧峰西路68号 。公司自 2003 年开始核心团队从事机器人用精密谐波减速器理论基础的研究 ，深耕谐波传动领域近 20 年 。2020年8月28日 ，公司在上海证券交易所科创板上市 ，股票代码为 688017。

绿的谐波的主要产品包括谐波减速器及精密零部件 、机电一体化产品、 智能自动化装备等 。谐波减速器是机器人三大核心零部件之一 ，公司谐波减速器产品包括 LCS、LHS、N 系列和Y系列等多个系列类型 ，其中 Y 系列产品采用全新的结构和齿形设计 ，技术达到国际先进水平 。机电一体化执行器产品则是将伺服系统 、谐波减速器 、传感器集成模块 ，为客户提供更为标准化的解决方案。

公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断 。近年来 ，公司通过自主创新和自主研发 ，发展完善了新一代谐波啮合“ P齿形 ”设计理论体系 、新一代三次谐波技术 、齿廓修形优化技术等核心技术 ，达到国际先进水平。

参考资料：20250116-东吴证券 -机械设备行业点评报告： 谐波减速器为人形机器人核心部件， 看好国产谐波厂商充分受益

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审核编辑 黄宇