成都汇阳投资关于人形机器人打开增量空间，减速器国产替代进行时-电子发烧友网

精密减速器是人形机器人和工业机器人的重要零部件

精密减速器在工业机器人成本中占比 35%，在特斯拉人形机器人成本中占比约 16%，减速器的性能直接影响机器人的性能。精密减速器根据不同的构造和传动方式可分为 1)谐波减速器：体积小、重量轻，传动精度高，运转平稳，传动比大，适合应用于工业机器人和人形机器人之中，主要适用于机器人小臂、腕部、手部等部件 ;2)RV 减速器：具有传动效率高、传动平稳性高、承载能力强、刚性和耐过载冲击性能好、传动精度高等优点，通常适用于工业机器人基座、大臂、肩部等重负载的位置;3) 精密行星减速器：具备扭矩大、单级传动效率高、质量轻、寿命长、免保养等优点，适合应用于工业机器人和人形机器人之中，多安装在伺服电机上。

精密减速器市场规模稳步增长，国外企业占据龙头地位

1) 谐波减速器：2023 年我国谐波减速器市场规模为 24.9 亿元， 2019-2023年 CAGR 为 16.54%，机器人是谐波减速器的主要增量市场。全球谐波减速器市场呈现 “一强主导 ”格局，哈默纳科全球销售额市占率超 80%。目前国内厂商的市占率有所提升，国产替代化进程逐步推进。

2)RV 减速器：预计2025 年中国市场规模将达到 60 亿元，RV 减速器市场由日企占据领先地位，2023 年纳博特斯克在中国的市场份额占比超4成。国内RV 减速器厂商如环动科技正不断向国际先进水平靠近，市场份额稳步提升，国产替代空间充足。3) 精密行星减速器：2020-2024年全球精密行星减速器市场规模将由 9.29 亿美元增长至13.76 亿美元，CAGR 为 10.32%。全球精密行星减速器市场以日德厂商为主，国产高端精密行星减速器的传动精度、传动效率、噪音等关键指标已达到国际先进水平，在部分领域实现了进口替代，国产替代空间仍较大。

需求放量、技术突破，国产精密减速器迎来破局时刻

特斯拉人形机器人进展迅速，到2028年全球人形机器人市场规模有望突破 200 亿美元，市场空间广阔。精密减速器在人形机器人的应用选型方案各异，特斯拉人形机器人 Optimus 采用谐波减速器方案，国内部分人形机器人主机厂采用谐波减速器和行星减速器两种方案。在2030年年出货量保守( 50 万台 ) 、中性( 100 万台 ) 、乐观( 150 万台) 的情形下分别进行测算。根据测算，预计精密减速器增量市场规模在 126-288 亿元之间，其中谐波减速器增量市场规模在 90-216 亿元之间，精密行星减速器增量市场规模在 36-72 亿元之间，相较目前工业机器人需求提升巨大。中国是全球最大的工业机器人市场，助力减速器行业实现国产替代。近年来我国政策不断出台支持减速器行业发展，国内精密减速器生产企业通过自主研发及引进先进的技术装备，逐步缩小了与国际领先水平的差距，逐渐打破了国外企业的垄断并在市场上占据一席之地，精密减速器行业 “ 国产替代 ” 的趋势愈发明显。

产业链相关公司

绿的谐波(688017)

核心地位：谐波减速器国产替代龙头，打破日本哈默纳科 30 年垄断，精度达 15 角秒(行业领先) 。

市场表现：2025 年上半年营收 2.51 亿元，同比增长 45.82%;净利润 5342万元，同比增长 45.87%。

技术优势：产品覆盖特斯拉 Optimus、华为夸父机器人等，市占率超 60%。

双环传动(002472)

核心地位： RV 减速器国产替代第一股，全球唯二量产高精度 RV 减速器企业。

市场表现： 2025 年市占率冲刺 20%，北上资金连续 3 月加仓，股价创新高。

技术优势：产品覆盖 20-800kg 全负载机器人，获 “ 机械工业科学技术二等奖 ”。

中大力德(002896)

核心地位：机电一体化突围先锋，同时具备行星减速器、谐波减速器和RV 减速器生产能力。

市场表现：2025 年上半年营收 5.16 亿元，净利润 4637 万元，毛利率提升至 27.74%。