解析ECAN-E02单过滤器CAN硬件过滤

什么是CAN总线？

CAN（Controller Area Network）总线是一种用于车辆电子设备之间通信的标准协议。CAN过滤器是用来过滤CAN总线上收到的消息，从而确保只处理特定的数据帧。在CAN通信中，过滤器的配置对于性能和消息处理的准确性非常重要。

什么是CAN过滤器单过滤模式？

在使用ECAN-E02的单过滤模式前，我们需要知道CAN过滤器的单过滤模式（Single Filter Mode）指的是过滤器只设置一个过滤条件。这种模式下，CAN控制器会基于该单一条件来筛选接收到的CAN消息。符合过滤条件的消息将被接收并传递给上层应用处理，而不符合条件的消息则被丢弃。

主要特点：

• 简单易用：单过滤模式通常比较简单，适用于只关心某一类消息的场景。

• 过滤规则简单：只有一个过滤规则，用来匹配特定的标识符（ID），这对于应用程序来说可以减少复杂性。

• 性能适中：因为只有一个过滤条件，所以单过滤模式通常不会对系统性能产生过大的负担，适合低延迟要求的应用。

ECAN-E02的单过滤器模式

首先观察ECAN-E02的单过滤器模式UI界面：

• CodeHigh 代表的为16-31位的数，CodeLow 代表的为0-15位的数。

• 同理，MaskHigh 代表的为16-31位的数，MaskLow 代表的为0-15位的数。

• ECAN-E02的过滤界面，可以通过直接点击Code，Mask进行数据的配置，1其中，对于ST这一行，RTR代表的是远程帧，ID00-ID10代表的是标准帧ID的11位，DB1[0-7]代表的是数据帧第一个字节的8位，DB2[0-7]代表的则是数据帧第二个字节的8位（由高到低，从左到右，其中“XX”代表无需设置）。

• 对于ET这一行，RTR代表的是远程帧，ID00-ID28代表的是扩展帧ID的29位（“XX”代表无需设置）。了解了基本的配置后，我们结合测试设置进行分析。

我们要实现效果“使用网页配置为单过滤模式CodeHigh (Hex)配置为0x0020，CodeLow (Hex)配置为0x0008，MaskHigh (Hex)配置为0xFFCF，MaskLow (Hex)配置为0xFFF3，保存参数，重启设备；使用网络调试助手连接设备通道1服务器，使用CAN分析仪连接通道1CAN接口，网络调试助手仅会收到ID为奇数并且第二个数据的第四位为高的标准数据帧（例如数据位为00 08 00 00 00 00 00 00可以被接收）与ID为奇数并且ID第十七位为0第十八位为1的扩展数据帧（例如ID50001可以接收）”。先设置好Code与Mask的值后，进行下一步；

首先观察可以过滤的标准数据帧，观察ST Code Mask这三行，可以发现，帧ID该位可以为1，因此在该位上任何数加一均为奇数，所以只能收到帧ID为奇数的标准帧，接下来再观察数据DB部分；

此时ST DB2[3]对应的Code为1，Mask为0，代表该位必须为高位，Mask判断该位必须为Code值。所以能接收ID为奇数并且第二个数据的第四位为高的标准数据帧（例如数据位为00 08 00 00 00 00 00 00可以被接收）。

现在观察可以过滤的扩展数据帧格式，观察ET Code Mask三行ID00-ID28分别代表29位的扩展帧ID格式，RTR代表的是远程帧，“XX”代表不用配置。观察格式，首先，ID00位必须满足，该位必须为1，其次，观察到17位，18位对应的Mask，也必须满足第17位为0，第18位为高位的格式，所以ID为奇数并且ID第十七位为0第十八位为1的扩展数据帧（例如ID50001可以接收）。