canfd协议是什么？canfd协议的应用场景
CAN FD(CAN with Flexible Data rate)协议是一种串行通讯协议，继承了CAN总线的主要特性，如双线串行通讯、非破坏性仲裁技术、分布式实时控制，以及可靠的错误处理和检测机制等，从而保证了很高的安全性。然而，与CAN总线相比，CAN FD协议在带宽和数据场长度方面有所改进，以弥补CAN总线的不足。
CAN FD协议的主要特点包括：
1、可变速率：CAN FD采用了两种位速率。从控制场中的BRS位到ACK场之前(含CRC分界符)为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率。这意味着仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率，而数据传输段时就会切换到更高的通信波特率，从而使数据传输速率得以提升。
2、CRC算法改变：CAN FD对CRC算法进行了修改，使其以含填充位的位流进行计算。
此外，CAN FD协议还根据ISO/OSI参考模型被细分为不同的层，包括数据链路层(Data Link Layer)。数据链路层主要由逻辑链路控制(Logical Link Control，LLC)和介质访问控制(Medium Access Control，MAC)两个子层组成。其中，LLC子层对应于节点的控制器主机接口，负责消息过滤、过载通知和恢复管理。而MAC子层则负责消息帧、仲裁、确认、错误检测和信号发送，是CAN FD协议的核心。
审核编辑 黄宇
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