舵机控制
在对舵机的控制中,我采用的是位置式PD算法。
将左右电感的偏差值赋给error,再代入公式进行解算,最后传给舵机输出子函数,控制舵机正确打角。
void steer_control()
{
error=AD_M_Left[0]-AD_M_Right[0];
direction_controlout=dirP*error+dirD*(error-lasterror);
angle=mid_angle+direction_controlout;
angle=angle >right_angle?right_angle:angle;
angle=angle< left_angle?left_angle:angle;
PWM_SetSteer((int)angle);
lasterror=error;
}
另外,如果想使舵机更顺滑,可以对偏差error的计算进行处理,如将归一化后的值开方处理等。
在对电机的控制中,我采用的是增量式PID算法。
首先要设定一个目标速度set_speed,再将当前速度与其比较,得出的差值代入公式计算,得到最终需要输出的电机占空比,从而控制电机转速。
需要注意的是,电机PID控制作为闭环控制,最好将其放入PIT定时器中断,同时在中断中用左右两个编码器分别测出实时速度,这样可以使其控制的更精确。
void PID_computer_newL(int left_speed_in)
{
ec_left=set_speed-left_speed_in;
pwm_L+=speedL_P*(ec_left)+speedL_I*(ec_left-eb_left)+speedL_D*(ec_left-2*eb_left+ea_left);
if(pwm_L > 600) pwm_L=600;
if(pwm_L< -600) pwm_L=-600;
PWM_SetMotorL((int)pwm_L);
ea_left=eb_left;
eb_left=ec_left;
}
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