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最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。
在工业应用中PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID 算法的设计与实现过程， 对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了， 而难能可贵的是， 在我所接触的控制算法当中， PID 控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想牛顿的力学三大定律吧， 想想爱因斯坦的质能方程吧， 何等的简单！ 简单的不是原始的，简单的也不是落后的， 简单到了美的程度。先看看PID 算法的一般形式：
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