MoveIt的安装
安装moveit,如果不想挑战源码编译,MoveIt可以用apt-get快速安装,只需要输入:
$ sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
本系列博文将以一个双臂机器人为例,详细讲解基于MoveIt的使用方法,我为这个双臂机器人取名为:rob。
并在Solidworks中简单绘制了该机器人的三维模型,结构示意图如下:
Rob包含两个手臂,左右对称布局,每个手臂包含5个自由度,关节情况如下图所示。
这种关节分布是仿人形的双臂机器人常用的手臂设置形式。
但这种结构并不能完全覆盖人手臂所有的自由度(人的手臂包含7个自由度)。
但用于说明 MoveIt 的使用已经足够了。
此外,各个关节的自由度范围如下表所示。
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