1 功能需求

随着工业化升级的推进，在很多项目中会使用到机器人，比如库卡、发那科等品牌。如果需要对机器人进行联网，或者和其他控制plc等连接，就需要采集机器人的数据。但是对于一般的工控项目来讲，工程师没有时间去深入研究这些设备的通信协议。而且项目施工周期短，资金有限，这就需要能够快速、方便的实现和机器人进行通信。在国内外很早就有类似的产品，来实现不同协议的设备的互联互通，这类产品就是协议转换网关。它起到一个设备间桥梁的作用，快速实现设备之间的连接。

2 机器人的设置

库卡，发那科的机器人都支持ethernetip协议。这个协议是一个标准的现场总线协议。首先我们需要知道机器人的配置信息。这个信息可以从两个方面来获取。机器人的eds文件，这个文件中包含了机器人的配置信息，但是要确认这个文件的信息和正在使用的机器人是一致的。文件的内容格式如下，可以通过分析这个参数文件，获取机器人的配置信息。

另外一中就是从机器人的屏幕上查看配置信息，如下图，获取到这些信息就可以采集到机器人中的数据。

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3 设备连接和配置参数

我们使用一个协议转换的网关，把机器人的配置参数配置到网关里，网关就可以自动、定时采集机器人设备中的数据。网络连接如下图。

一般需要配置如下参数

添加要采集的数据。需要知道这个点位的地址和数据类型，填写到如下的选项中。

写数据到EIP设备的配置如下，读写类型设置成“写”

配置完成后点击菜单“下载”，把工程下载到网关里。

点击菜单“查看数据”，查看网关采集到的数据。对比一下当前值，“状态”显示Good，更新时间为当前时间就代表采集到了数据。

4 数据转发给西门子PLC

通过上面的操作，我们采集到了机器人的数据，同样可以在网关里配置，把数据转成成常用的modbus，profinet，CClink等工业协议。下面我们以转发成profinet为例进行说明。
打开VFBOX Studio软件。点击菜单 Profinet IO。启用设置成Yes。
把数据分别加到Input Module和Output
Module下。Input Module是网关发送给PLC的数据。Output是PLC发送给网关的数据。
设置完成后，点击“下载”，把工程下载到网关中，则网关启动了Profinet IO功能。
下载完成后，点击“Generate GSDML File”生成GSD文件，导入到其他设备中组态。先点击下载工程，再生成GSD文件。
导入到博途时，需要把下面两个地方的时间设置成如下的值，或者比图中的设置值更大。
博途中要“ 手动 ”设置网关IP地址和网关的名称。
完成以上操作后，西门子PLC就可以通过网关和机器人设备进行通信了。