ROS如何配置固定串口设备

配置固定串口设备

在linux中设备接到哪个串口号上是随机的，为解决这个问题，可以先将N100 设备的串口号设置成固定的名称，避免后期需要重复的修改配置

修改串口号

从网上下载 CP21xxCustomizationUtility 软件。

下面通过 CP21xxCustomizationUtility 这个 windows 上的软件修改并固定

修改0003那个地方，然后点击 Program Device

设备创建别名

外设对应的串口名一般都是会变化的，为了避免手动选择，这里可以通过给 USB 设备创建别名的方式解决。

命名一个wheeltec_udev.sh 脚本文件

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0003", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="fdilink_ahrs"' >/etc/udev/rules.d/fdilink_ahrs.rules


service udev reload
sleep 2
service udev restart

其中 ATTRS{serial}==”0003” 就是刚从0001改为的0003，其它信息没有变，看上面的截图

sudo chmod 777 wheeltec_udev.sh

给这个脚本文件赋权

sudo sh wheeltec_udev.sh

执行脚本

测试

把 WHEELTEC N100 模块连接到 ROS 主控

在终端运行：ll /dev 查看设备

结果现实已经成功用 fdilink_ahrs 这个别名来代表惯导模块了，后续不管接 到哪个 USB 口，使用的时候均不需要考虑端口号变化问题。