线程
混合协作调度模型-调度在具有相同优先级的线程之间是协作的。
•无需锁
•使代码更简单,避免了死锁的情况。
•它消除了对执行上下文/RTOS的依赖,并防止了开销。
•事件在线程上下文中按顺序处理。
SCP线程模型的特点:
•软实时调度。
• 支持具有等优先级线程的单线程和多线程环境(无抢占)。
• 支持协作调度,如符合CMSIS的RTX RTOS。
• 不支持多处理器。
• 通过框架定义的线程API独立于直接RTOS调用。
• 这些API目前已映射到CMSIS。CMSIS就是定义了一套芯片外设控制及编写规范的标准
1-单线程模式
• 最简单的操作模式,几乎适用于所有非基于RTO的执行环境。
• 无线程开销。
• BUILD_HAS_MULTITHREADING未定义。
• 框架线程是唯一的线程,为所有事件提供服务。
• 模块没有自己的线程。
• 用于所有事件、响应和通知的单个事件队列。
• 当中断发生时,它将得到服务。
• 如果部分中断处理需要推迟(下半部分),则会在ISR事件队列中插入一个事件。
• 当事件队列为空时,将从ISR事件队列中提取单个事件,并将其推入事件队列的尾部。
调度模型
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