CODESYS可视化案例—双轴位置同步控制

在运动控制过程中，有时需要控制两个运动轴在某个特定位置进行调整，最终主从轴在另外一个特定的位置达到运动的同步。

这样的控制如果采用机械机构来实现将是较为复杂的，用程序则相对比较容易，特别是集成了相关运动控制模块的系统，例如Codesys，编程实现这些运动控制功能是非常简单的。

Codesys中的常用运动控制和管理模块

MC_Power使能、MC_Home回零、MC_Stop停机、MC_Halt暂停、MC_Jog点动、MC_MoveVelocity匀速运动、MC_MoveAbsolute运动到绝对位置（角度）、MC_MoveRelative运动到相对位置（相对当前位置的角度值）、MC_GearIn以电子齿轮方式从轴耦合到主轴、MC_GearOut解耦电子齿轮、MC_GearInPos在特定位置以电子齿轮方式从轴耦合到主轴......

在此就不一一列举。可以到库管理器中查询运动控制指令及其参数和用法。

本例主要演示 双轴位置同步控制 ：

变量定义如下：

程序如下：

变量定义小技巧：

可以把同类型变量定义在一行当中，以","隔开即可。这样可以减少代码行数，提升阅读效率。但如此定义的变量将不能通过“拖曳方式”添加到梯形图中。

变量监测小技巧：

在仿真条件下，当可视化界面中的按钮点击时，如果按钮行为是tapper形式的，即类似于实体按钮，那么鼠标松开后关联逻辑变量会恢复到初始值，导致难以监测相关逻辑变量的变化。

此时可以将可视化界面拖动到一边，使得点击按钮时，PLC程序中变量不会被遮挡，这样就可以观察到变量变化与鼠标动作的关联了。

下面是双轴速度位置控制的仿真过程视频，其中两轴可停止在任意位置，然后启动耦合，当主轴运动到角度30°时会自动进行齿轮位置同步调整，在50°时进入电子齿轮位置同步，主从两轴实现齿轮耦合，同步运动。

另外由于其中bGearInPosStart变量由于模块的需要，需要一直保持true，才能保证主从轴正常耦合，因此对应的MGIP按钮行为需要设置为默认的toggler方式，也就是类似于开关，按下后会自锁。