Cortex-M 内核中断/异常系统、中断优先级/嵌套 详解

问题

最近在使用 STM32F3 芯片的时候，遇到这样一个问题：如果外部中断来的频率足够快，上一个中断没有处理完成，新来的中断如何处理？ 在调试时，发现有中断有 挂起、激活、失能等状态，考虑这些状态都是干啥用的呢！他们是 Cortex-M 核所共有的，因此，这里不针对与具体用的 STM32 MCU，直接上升到 Cortex-M 内核来了解一下！

简介

中断（也称为“异常”）是微控制器一个很常见的特性。中断一般是由硬件（例如外设、外部引脚）产生，当中断产生以后 CPU 就会中断当前的程序执行流程转而去处理中断服务中指定的操作。

所有的 Cortex-M 内核都会包含一个用于中断处理的组件：NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器）。它处理处理中断，还处理其他需要服务的事件（例如 SVC 指令），通常称为异常（按照 ARM 的说法，中断也是一种异常）。

Cortex-M3 和 Cotex-M4 的 NVIC 最多支持 240 个 IRQ(中断请求)、1 个不可屏蔽中断(NMI)、1 个 Systick(滴答定时器)定时器中断和多个系统异常。而 Cortex-M0 最多支持 32 个 IRQ、1 个不可屏蔽中断(NMI)、1 个 Systick(滴答定时器)定时器中断和多个系统异常。

• IRQ： 多数由定时器、IO 端口、通信接口等外设产生

• NMI： 通常由看门狗定时器或者掉电检测器等外设产生

• 其他： 主要来自系统内核

注意，本文所说的 Cortex-M 主要指定是 Cotex-M3 和 Cotex-M4。

Cortex-M0、Cortex-M0+、Cortex-M1 基于 ARMv6-M。与 Cotex-M3 和 Cotex-M4 相比，他们的指令集较小。而且，Cortex-M1 是专门为FPGA 应用设计的，没有独立 MCU。

异常类型

Cortex-M 处理器的异常中，编号 1~15 的为系统异常，16 及以上的则为中断输入。所有中断级别的异常都具有可编程的优先级。部分系统异常具有固定优先级。ARM 给出了以下一张表：

针对 Cortex-M 系列的内核，ARM 提供了一套叫做 CMSIS 的东西。目前，所有的 MCU 均使用 CMSIS 作为编程基础。在 CMSIS-Core 中，中断标识有中断枚举实现，从数值 0 开始（代表中断 #0）。其中，系统异常的编号为负数。具体如下：

CMSIS-Core 之所以使用另外一种编号系统，是因为这样可以稍微提高部分 API 的效率。中断的编号和枚举定义是同设备相关的，他们位于微控制器供应商提供的头文件中，在一个名为 IRQn 的 typedef 段中。

中断处理（异常处理）

当某种内部或外部事件发生时，MCU 的中断系统将迫使 CPU 暂停正在执行的程序，转而去进行中断事件的处理，中断处理完毕后，又返回被中断的程序处，继续执行下去。

主程序正在执行，当遇到中断请求（Interrupt Request）时，暂停主程序的执行转而去执行中断服务例程（Interrupt Service Routine，ISR），称为响应，中断服务例程执行完毕后返回到主程序断点处并继续执行主程序。多个中断是可以进行嵌套的。正在执行的较低优先级中断可以被较高优先级的中断所打断，在执行完高级中断后返回到低级中断里继续执行。

中断管理

管理中断所使用的大部分寄存器都位于 NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器）和 SCB（System Control Block，系统控制块）中。实际上，SCB 是作为 NVIC 的一部分来实现的，不过在 CMSIS-Core 中，将其定义在了独立的结构体中。除此之外，处理器内核中还有用于中断屏蔽寄存器：PRIMASK、FAULTMASK、BASEPRI。

NVIC 和 SCB 位于系统控制空间，地址从 0xE000E00 开始，大小 4KB。SCB 中还有 SysTick 定时器，存储器保护单元等。

优先级

这部分暂且不说！

中断输入和挂起

在 Cortex-M 内核中，每个中断都具有多个属性：

• 每个中断都可以被禁止（默认）或者使能

• 每个中断都可以别挂起或者解除挂起

• 每个中断都可以处于活跃或者非活跃

这些状态属性具有多种可能的组合。例如，在处理中断时，可以将其禁止，若在中断退出前产生了同一个中断的新请求，由于该活跃中断被禁止了，那就会处于挂起状态。

NVIC 在设计上既支持产生 脉冲中断请求 的外设，也支持产生 高电平中断请求 的外设。无需配置任何一个 NVIC 寄存器以选择其中一种中断类型。对于脉冲中断请求，脉冲宽度至少要为一个时钟周期；而对于电平触发的请求，在 ISR 中的操作清除请求之前，请求服务的外设要一直保持电平信号（如写入寄存器以清除中断请求） 。尽管外部中断请求在 I/O 引脚上的电平可能是低电平有效，但是 NVIC 收到的请求信号为高有效！

中断的挂起状态被存储在 NVIC 的可编程寄存器中，当 NVIC 的中断输入被确认后，它就会引发该中断的挂状态。即便中断请求被取消，挂起状态仍会为高。这样，NVIC 就可以处理脉冲中断请求了。

挂起状态的意思是，中断被置于一种等待处理器处理的状态。有些情况下，处理器在中断挂起时就会进行处理。不过，若处理器已经在处理另外一个更高或同优先级的中断，或者中断被某个中断屏蔽寄存器给屏蔽掉了，那么在其他的中断处理结束前或者中断屏蔽被清除前，挂起请求会一直保持。

在传统 ARM 处理器中，如果外设产生了中断，那么它们得到处理前必须一直保持中断请求信号。

当中断开始处理中断请求时，中断的请求信号会被自动清除。当中断正在被处理时，它就会处于活跃状态。

当中断处于活跃状态时，处理器无法再中断完成和异常返回前再次处理同一个中断请求。

中断的挂起状态位于中断挂起状态寄存器中，软件可以复位这些寄存器。因此，可以手动清除或者设置中断的挂起状态。若中断请求产生时处理器正在处理另一个具有更高优先级的中断，而在处理器对该中断请求做出响应之前，挂起状态被清除掉了，则该中断会被取消且不会再得到处理。

若持续保持某个中断请求，那么及时软件尝试清除该挂起状态，挂起状态还是会再次被置位的。

若中断已经得到了处理，中断源仍然在继续保持中断请求，那么这个中断就会再一次进入挂起状态且再次得到处理

对于脉冲中断请求，若在处理器开始处理前，中断请求信号产生了多次，他们会被当做一次中断请求处理

中断挂起状态可以在其正在被处理时再次置位。之前的中断请求正在被处理时产生了新的请求，这样机会引发新的挂起状态。处理器在前一个 ISR 结束后需要再次处理这个中断。

即使中断被禁止了，他的挂起状态仍然可置位。 这种情况下，若中断稍后被使能了，它仍然可以被触发并被得到处理。这种情况可能不是我们需要的，因此需要在使能 NVIC 中断前手动清除挂起状态。

总结

NVIC 中对于每个中断需要设置 抢占优先级 和 响应优先级(又称子优先级)。多个中断会先比较 抢占优先级，抢占优先级相同的比较响应优先级。高抢占优先级能够打断低抢占优先级的，但是相同抢占优先级的高响应优先级不能打断低响应优先级。

1. 高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。

2. 抢占优先级相同的中断，高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。

3. 抢占优先级相同的中断，当两个中断同时发生的情况下，哪个响应优先级高，哪个先执行。

4. 如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行。

参考

1. The Definitive Guide to ARM Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors, 3rd Edition

2. The Definitive Guide to the Cortex-M0

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审核编辑 黄宇