如何在ROS中检查保存log的文件夹有多大

检查log文件夹占用空间

roslaunch这个python包还负责检查保存log的文件夹有多大。在ros_comm-noetic-develtoolsroslaunchsrcroslaunch_ init _.py文件中的main函数里，有以下语句。

看名字就知道是干啥的了。

rlutil.check_log_disk_usage()

再打开同一路径下的rlutil.py，发现它又调用了rosclean包中的get_disk_usage函数。

我们发现，这个函数里直接写死了比较的上限：disk_usage > 1073741824，当然这样不太好，应该改为可配置的。

数字1073741824的单位是字节，刚好就是1GB（102 4 3 1024^31024 3byte）。

我们要是想修改log文件夹报警的上限，直接改这个值即可。

def check_log_disk_usage():
    """
    Check size of log directory. If high, print warning to user
    """
    try:
        d = rospkg.get_log_dir()
        roslaunch.core.printlog("Checking log directory for disk usage. This may take a while.nPress Ctrl-C to interrupt") 
        disk_usage = rosclean.get_disk_usage(d)
        # warn if over a gig
        if disk_usage > 1073741824:
            roslaunch.core.printerrlog("WARNING: disk usage in log directory [%s] is over 1GB.nIt's recommended that you use the 'rosclean' command."%d)
        else:
            roslaunch.core.printlog("Done checking log file disk usage. Usage is < 1GB.")            
    except:
        pass

我们刨根问底，追查rosclean.get_disk_usage(d)是如何实现的。

这个rosclean包不在ros_comm里面，需要单独下载。

打开后发现这个包还是跨平台的，给出了Windows和Linux下的实现。

如果是Windows系统，用os.path.getsize函数获取文件的大小，通过os.walk函数遍历所有文件，加起来就是文件夹的大小。

如果是Linux系统，用Linux中的du -sb命令获取文件夹的大小。哎，搞个机器人不仅要学习python，还得熟悉Linux，容易吗？

主节点会获取用户设置的ROS_MASTER_URI变量中列出的URI地址和端口号（默认为当前的本地IP和11311端口号）。