CRT4-8轴全自动激光焊接示教系统

一、示教基础知识

在工业控制领域，示教系统是一种通过示教编程存储运动动作，然后将存储的动作重现出来的一种非常流行的人机交互式的控制系统。一个完整的示教系统由机械结构部分，驱动部分，控制系统，示教盒等部分组成。一般而言示教系统，仿形系统，教导式系统的含义大致相同。

1. 能保存图形，掉电后数据不会丢失。

2. 操作简单，功能多样的示教编辑功能，能编辑加工复杂图形。

3. 系统有较高的加工生产效率。

4. 系统有足够的记忆空间满足多种产品和规格的生产需求。

根据以上要求，本系统的功能特点简单说明如下：能保存图形，掉电后不会丢失，操作简单，多种定位及高级功能，能方便高效的编辑图形。控制器和手持盒兼容性强，可独立工作，多达 500 个图形存储，能满足加工不同工件的要求。

对于本系统，示教的基本步骤如下：

1. 预先规划需要运动的轨迹（包括点焊、拖焊、圆弧焊、主机移动、工位移动、输出控制、输入检测跳转等动作）。

2. 根据第一步的设想编辑出加工的工艺程序，注意，此时的参数都是待定的。

3. 通过手持盒系统中的示教编辑功能，通过手动移动或坐标输入将参考点移动到目标位置，记录这些点的位置信息以及相关参数。一系列的点组合起来即为所规划的加工轨迹。

4. 设置加工相关的运行参数（各轴速度、系数等）。

5. 运行指定编号的图形。即可将编辑的图形通过控制系统重现，达到一次示教即可进行多次自动加工的目的。

二、示教编辑的主要功能

1. 点焊（单点焊接）

点焊时间 s：点焊加工的持续时间；

激光功率%：进行单点焊接时激光功率大小；

送丝速度%：加工时送丝的速度，速度越大丝量越多，反之越少；

前输出：点焊加工前打开/关闭输出口（1 开，0 关，*不动作）；

前延时 s：执行前输出之前的延时；

后输出：点焊加工完成后打开/关闭输出口（1 开，0 关，*不动作）；

后延时 s：执行后输出至后的延时。

2.直线拖焊

（1）拖焊起点（一般为拖焊功能的起始点位）

激光功率%：拖焊起点至下一点形成的线段的激光功率大小；

送丝速度%：加工时送丝的速度，速度越大丝量越多，反之越少；

前输出：拖焊加工前打开/关闭输出口（1 开，0 关，*不动作）；

前延时 s：执行前输出之前的延时。

（2）拖焊拐点（拖焊轨迹连续直线运动时的拖焊功能中间点）

运行速度%：从拖焊起点/上一拐点拖焊至当前拐点的速度快慢；

激光功率%：拖焊拐点至下一点形成的线段的激光功率大小；

送丝速度%：加工时送丝的速度，速度越大丝量越多，反之越少。

（3）拖焊终点（一般为拖焊功能的最后一点）

运行速度%：从拖焊起点/拖焊拐点拖焊至拖焊终点的速度快慢；

后输出：拖焊执行完成后打开/关闭输出口（1 开，0 关，*不动作）；

后延时 s：执行后输出至后的延时。

3.圆弧焊

（1）圆弧起点（一般为圆弧功能的起始点位）

激光功率%：圆弧起点至圆弧拐点/终点形成的弧线的激光功率大小；

送丝速度%：加工时送丝的速度，速度越大丝量越多，反之越少；

前输出：圆弧加工前打开/关闭输出口（1 开，0 关，*不动作）；

前延时 s：执行前输出之前的延时。

（2）圆弧中点（圆弧的中间点）

运行速度：圆弧轨迹加工时的速度。

（3）圆弧拐点（用于多段圆弧轨迹中，单段圆弧的最后一个点）

激光功率%：圆弧拐点执行完后，下一段直线/圆弧的激光功率大小；

送丝速度%：加工时送丝的速度，速度越大丝量越多，反之越少。

（4）圆弧终点（一般为圆弧功能的最后一个点）

后输出：圆弧执行完成后打开/关闭输出口（1 开，0 关，*不动作）；

后延时 s：执行后输出至后的延时。