【教程】使用ECAN-401实现ModBus转CAN

首先，在开始实例演示前，我们需要了解ECAN-401设备是怎么实现CAN转ModBus通信的：ECAN-401在串口侧使用的是标准ModBus RTU协议格式，所以ECAN-401不仅支持用户使用ModBus RTU协议，模块也可以直接和其它支持ModBus RTU协议的设备相接口。

在CAN侧，制定了一个简单易用的分段通讯格式来实现ModBus通讯，一个长度大于一个CAN报文最大数据长度的信息进行分段以及重组的方法，“数据 1”用于分段标识数据，传输的ModBus协议内容即可从“数据 2”字节开始，如果协议内容大于7个字节，那么将剩下的协议内容照这种分段格式继续转换，直到转换完成。在CAN总线上传输的数据不需要CRC效验方式。CAN总线上的数据效验已经具有更加完善的效验方式。

此模式下，设备支持的是ModBus验证和转发，而不是ModBus的主机或者从机，用户按照ModBus协议通讯即可。针对于“数据1”的分段标识协议，以下表格和示例可以帮助理解：

分段标记：表明该报文是否是分段报文。该位为 0 表示单独报文，为 1 表示属于被分段报文中的一帧。

分段类型：表明是第一段、中间段的还是最后段。

分段计数器：每一个段的标志，表示该段在整个报文中的序号，如果是第几个段，计数器的值就是几。这样在接收时就能够验证是否有分段被遗失。共使用5Bit，范围为 0~31。

示例: 帧ID为013，串口接收到的ModBus数据是：01 03 00 00 00 01 84 0A。除去ModBus的校验数据后，数据长度为 6 ，CAN除去分段协议占用的数据位后，能接收的长度是7。小于我们要接受的数据长度。

此时CAN总线上的数据1的分段报文标记为0；分段类型为0；分段计数器为1。将以上数据按照分段传输协议定义，将数据填入指定的位置，CAN总线的数据1即可得到数据1的二进制数据位0000 0001,转换为16进制数据即为0x01。在将ModBus数据填入到后续对应的位置即可得到CAN总线上数据：

在了解了ECAN-401的CAN转ModBus功能后，我们可以开始实际操作。准备以下设备：

ECAN-401一台

CAN分析仪ECAN-U01一台

ModBus POLL软件

这里我们使用ECAN-401做数据转换工具，ECAN-U01发送和接收CAN报文，ModBus Poll软件模拟ModBus 设备发送ModBus 指令。将ECAN-401与ECAN-U01的CAN_L和CAN_H连接，ECAN-401的485接口通过485换USB转换器连接到电脑，如下图所示：

通过ECAN-401的上位机，将设备通讯模式切换为ModBus模式,参数配置如下图：

打开CAN分析仪ECAN-U01以及ModBus Poll软件，使用ModBus Poll 软件模拟出一个ModBus设备，通过ECAN-401的485串口发送ModBus 指令，这里可以看到ECAN-U01设备已经接收到了ECAN-401所转换出来的数据：

ECAN-401的485串口支持的是ModBus RTU协议，接收到的ModBus 指令为01 03 00 00 00 0A C5 CD，经过处理后转换到ECAN-U01的CAN数据后为01 01 03 00 00 00 0A。这里可以看到CAN帧的第一位数据01是经过处理后添加的分段标识，也自动去掉了CRC校验位，真实数据为01 03 00 00 00 0A。

这样就成功通过ECAN-401实现ModBus与CAN数据格式的转换。