官方“空投” — ESP特权隔离机制来了！-电子发烧友网

一般情况下，微控制器上运行的应用程序采用的都是单体式系统，即“用户-内核”不隔离，这也是 SoC 和 MCU 在软件架构上的差异之一。

传统上，任何基于乐鑫芯片和 ESP-IDF 开发的应用程序均为单体式固件，即“内核”组件与“应用程序”或“业务逻辑”之间不相互独立。因此一旦应用程序出错就将导致整个系统崩溃。

如今，在 ESP 特权隔离框架下，能够创建两个独立的执行环境：用户应用程序和内核（或特权）应用程序。

受保护的应用程序不会受到用户应用程序异常的影响，极大地提高了安全性，用户应用程序的任何BUG都不会影响到整个系统。

ESP 特权隔离的亮点：

支持两个独立的执行环境：安全世界和非安全世界。

将单体式固件划分为两个独立的固件：受保护（安全）应用程序和用户（非安全）应用程序。

受保护的应用程序不受用户应用程序异常的影响。

提供标准系统调用接口，允许用户应用程序通过这些接口发起内核服务访问请求。

保持与 ESP-IDF API 的一致性。

支持可配置的内存访问权限和外设访问权限。

支持在受保护的应用程序和用户应用程序之间灵活分配内存。

分割固件大小，加快OTA完成速度。

技术细节

1. 应用程序的启动过程

在 ESP 权限隔离框架下，应用程序的启动流程与 ESP-IDF 一致，即 Boot ROM（一级引导加载程序）首先进行验证，并从 flash 中加载 ESP-IDF 二级引导加载程序。然后，二级引导加载程序进行验证，并加载受保护的应用程序。最后，受保护的应用程序在 flash 中寻找有效的用户应用程序入口 (header)。如找到，则将设置适当的权限，并尝试验证并加载用户应用程序。

2. World 控制器和权限控制

ESP 特权隔离框架的主要目标是实现特权分离和强制权限管理。在 ESP32-C3 中，这是通过 World 控制器和权限管理控制器实现的。具体来说，权限管理控制器管理所有权限，而 World 控制器管理执行环境（世界），且每个世界中均有独立的权限配置。目前，我们有两个世界：World0 和 World1。

World0 是安全（受保护）环境，World1 是非安全（用户）环境。

*World和权限管理

如上图所示：

安全世界（World0）拥有对地址段 A 的全部访问权限。

非安全世界（World1）仅拥有对地址段 A 的读权限。

在这种权限配置下，如果非安全世界试图向地址段 A 中的任何地址进行写操作，则将触发非法访问中断。安全世界将处理这个非法访问中断，并采取适当措施。

3. CPU 的世界切换

从安全世界切换到非安全世界：CPU 可以从安全世界切换到非安全世界，此时仅需将需要切换的地址配置至 World 控制器的地址寄存器，接着当 CPU 执行至该地址时即可从安全世界切换到非安全世界，此后在非安全世界执行应用程序。

从非安全世界切换到安全世界：CPU 可以从非安全世界切换至安全世界，但只能通过中断或异常，即系统中发生任何中断都会导致 CPU 切换到安全世界。

4. 内存布局

在强制执行权限管理后，下一步是分割内存。

内部 SRAM：

下图展示了如何划分 SRAM，供受保护的应用程序和用户应用程序使用。SRAM 分为 IRAM 和 DRAM，可以根据应用程序的使用情况进行非常灵活的配置。

DRAM 区域包含对应应用程序的 .data 和 .bss 段，其余部分用作堆。在 ESP 特权隔离框架下，每个受保护的应用程序和用户应用程序均有一个专用的堆分配器。

这种 SRAM 内存分布可以在受保护的应用程序升级后，依然很好地使用内存。此时，一旦受保护应用程序使用的 IRAM 有所增加或减少，我们均可以重新配置 IRAM-DRAM 分割线，且并不用影响用户内存的划分情况。

外部 flash：

下图展示了如何在受保护的应用程序和用户应用程序之间分割 flash 虚拟内存。与内存分割一样，flash MMU 地址段也分为 .rodata 和 .text 区域，可进行灵活配置。

5. 系统访问接口

受保护的应用程序提供了一个标准的“系统调用”接口，用户应用程序可以通过该接口请求访问内核服务。这个过程会使用一个特殊的 CPU 指令生成一个同步异常，并通过这个异常将控制权移交给受保护的应用程序。系统调用处理程序将仔细检查请求，并相应地执行操作。下图概述了系统调用接口的实现过程：

*系统调用执行过程

6. API 一致性

对于大多数组件，受保护的应用程序和用户应用程序均与 ESP-IDF API 保持一致。通过系统调用接口开放给用户应用程序的组件必须使用系统调用实现，而不是实际功能实现。我们利用链接器的特点，使用系统调用定义覆盖 API 的定义。这种与 ESP-IDF API 的一致性可以确保：

轻松将 ESP-IDF 示例应用程序（仅需少量修改）移植到此框架。

同一个程序可以构建为受保护的应用程序或用户应用程序。

7. 用户空间异常处理

在完成权限配置和内存分割后，可能会出现用户应用程序故意或无意尝试访问受保护禁区的情况。此时，权限控制器会触发一个非法访问中断，由受保护的应用程序处理。这种强制执行权限管理的好处是，受保护的空间内存和应用程序不会受到用户应用程序任何（错误）行为的影响。在 ESP 特权隔离框架中，我们允许受保护的应用程序注册专门的处理程序，以应对用户应用程序中出现的任何异常。这个处理程序还可以收集一些重要信息，并相应地处理异常。

8. 设备驱动程序

用户应用程序可能需要通过外围设备（SPI、I2C 等）才能与外部设备和传感器通信。在 ESP 特权隔离框架中，我们将设备驱动实现在受保护的应用程序中，并通过标准 I/O 系统调用（open, read, write 等）的方式，将其开放给用户应用程序。这样一来，我们可以通过一组公共的系统调用接口，实现多个设备驱动程序。

此外，也可以向用户应用程序开放对外设寄存器的访问权限，允许用户应用程序写自己的驱动程序。