机器视觉运动控制一体机结构体功能上线，助力客户高效开发

应用背景

运动控制器正朝着高速度、高精度、开放式的方向发展，不仅对运动控制功能精益求精，还增加了视觉相关的定位、测量、检测和识别等，多种功能的穿插使用进一步增加了在编程设计代码时的复杂程度。

为了给客户提供更好地软件框架，简化程序结构、节省内存空间、提高代码可读性。

正运动技术在VPLC532E机器视觉运动控制一体机上增加了结构体功能，方便客户在大型项目上更高效的进行项目开发。

VPLC532E是正运动推出的一款EtherCAT视觉总线控制器，控制器集成了2个千兆以太网以及2个USB3.0、2个USB2.0接口，支持多种工业相机，支持多种视觉功能和复杂的运动控制功能。

VPLC532E硬件介绍

1.集成RS232、RS485、CAN接口、2路USB3.0、2路USB2.0接口。

2.2路千兆EtherNet、1路百兆EtherCAT、6个本地轴接口。

3.24进12出数字IO，其中4路高速输出，4路高速输入、2路模拟量输出。

4.支持市场主流的USB3.0相机与GigE相机。

VPLC532E功能介绍

1.支持最多达32轴直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补。2.支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。3.支持硬件比较输出（HW_PSWITCH2），硬件定时器，运动中精准输出。4.支持脉冲闭环，螺距补偿等功能。5.支持ZBasic多文件多任务编程。6.多种程序加密手段，保护客户的知识产权。7.掉电检测，掉电存储。

实现指令

1.STRUCTURE --结构体定义

Structure结构名称

Dim成员1名称[As数据类型1]

......

Dim成员n名称[(数组长度)][As数据类型1]End Structure

2.FLASH_WRITEDBL-- flash存储-double

FLASH_WRITEDBL sect_num [, varname] [, arrayname] [, arrayname(a)] [, arrayname(a,length)]

sect_num：flash块编号，不同类型不一样。

varname：变量名。

arrayname：数组名，可以为TABLE，VR，MODBUS。

a：操作的数组索引。

length：操作的数组元素个数。

结构体应用例程

该例程主要是对三轴的机械参数和配方文件以结构体框架来实现，通过结构体变量嵌套使用来减少变量，降低内存占用，提高代码的可复用性。

1.创建结构体变量

GLOBALSUBHMI_INIT()
GLOBALgv_CurParamNum'当前配方号
gv_CurParamNum=0
GLOBALgv_PageNum'页码
gv_PageNum=0
GLOBALCONSTgv_SysMaxAxis=3'最大轴数
GLOBALSTRUCTUREAxisParam
'''轴参数
DIMNo'轴号
DIMAxisAtype'轴类型
DIMAxisDpos'轴的当前位置
DIMOnePulses'轴电机一圈脉冲数
DIMAxisPitch'轴螺距
DIMAxisSpeed'轴的运动速度
DIMAxisAccel'轴的加速度
DIMAxisDecel'轴的减速度
DIMAxisSramp'轴的S曲线时间
DIMAxisLspeed'轴的起始速度
DIMFsLimit'轴正限位
DIMRsLimit'轴负限位
'''回零参数
DIMDatumMode'轴回零模式
DIMBackZeroSpeed'轴的回零速度
DIMAxisCreep'轴的回零第2段速度
DIMDatumIn'轴原点信号
DIMFwdIn'轴正限位信号
DIMRevIn'轴负限位信号
ENDSTRUCTURE
GLOBALSTRUCTURESysParam
DIMSysAxis(gv_SysMaxAxis)ASAxisParam'系统轴数
DIMFileName(50)'参数文件名
ENDSTRUCTURE
GLOBALgs_SysParam(50)ASSysParam'定义系统结构体变量
LOCALlv_i
FORlv_i=0togv_SysMaxAxis-1
'初始化轴参数变量
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).No=lv_i
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisAtype=0'轴类型
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).OnePulses=8388608'轴电机一圈脉冲数
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisPitch=20'轴螺距
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisSpeed=100'轴的运动速度
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisAccel=1000'轴的加速度
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisDecel=1000'轴的减速度
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisSramp=0'轴的S曲线时间
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisLspeed=0'轴的起始速度
'初始化回零参数变量
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).DatumMode=104'轴的回零模式
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).BackZeroSpeed=50'轴的回零速度
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisCreep=2'轴的回零第2段速度
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).DatumIn=-1'轴的回零信号
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).FwdIn=-1'轴的正向硬限位信号
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).RevIn=-1'轴的负向硬限位信号
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).FsLimit=1000'轴正限位
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).RsLimit=-1000'轴负限位
'初始化参数文件
gs_SysParam(0).FileName="NONE"'初始化参数文件名
NEXT
FORlv_i=0to49
gs_SysParam(lv_i)=gs_SysParam(0)'初始化其他配方参数
NEXT
ENDSUB

2.保存配置文件

GLOBALSUBSaveCurParam()

         LOCALiflsflag

         iflsflag=70214733

         FLASH_WRITEDBLgv_CurParamNum,iflsflag,gs_SysParam(gv_CurParamNum)
?"下载成功"

ENDSUB

3.读取配置文件

GLOBALSUBLoadCurParam()

         LOCALiflsflag,lv_i,addnum

         FORlv_i=0TO49

               iflsflag=0

                FLASH_READDBLlv_i,iflsflag

                IFiflsflag=70214733THEN

                     FLASH_READ2DBLlv_i,1,gs_SysParam(lv_i)

                     addnum=addnum+1

               ENDIF

     NEXT

    ?"上传完成,上传配置文件数："addnum

ENDSUB

4.删除配置文件

GLOBALSUBDeleCurParam()
LOCALlv_i
FORlv_i=0togv_SysMaxAxis-1
'初始化轴参数变量
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).No=lv_i
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisAtype=0'轴类型
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).OnePulses=8388608'轴电机一圈脉冲数
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisPitch=20'轴螺距
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisSpeed=100'轴的运动速度
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisAccel=1000'轴的加速度
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisDecel=1000'轴的减速度
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisSramp=0'轴的S曲线时间
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisLspeed=0'轴的起始速度
'初始化回零参数变量
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).DatumMode=104'轴的回零模式
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).BackZeroSpeed=50'轴的回零速度
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisCreep=2'轴的回零第2段速度
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).DatumIn=-1'轴的回零信号
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).FwdIn=-1'轴的正向硬限位信号
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).RevIn=-1'轴的负向硬限位信号
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).FsLimit=1000'轴正限位
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).RsLimit=-1000'轴负限位
'初始化参数文件
gs_SysParam(gv_CurParamNum).FileName="NONE"'初始化参数文件名
NEXT
LOCALiflsflag
iflsflag=0
FLASH_WRITEDBLgv_CurParamNum,iflsflag,gs_SysParam(gv_CurParamNum)
?"删除成功"
ENDSUB

本次，正运动技术机器视觉运动控制一体机结构体功能上线，助力客户高效开发，就分享到这里。

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审核编辑黄宇