模块化四足机器狗、低成本无人机

模块化四足机器人

用Fusion 360设计

在Teensy 3.5和Arduino上用Arduino语言编码

模块化结构（激光雷达、无人机、气体检测）

自主功能 (避开障碍物，保持平衡，压力控制)

PI（比例-积分）控制

应用逆向运动学和运动学公式

感知能力：激光雷达、气体检测、压力传感器、陀螺仪、GPS、Wi-Fi连接、摄像头

作者做的是一个完全由可替换模块组成的四足机器狗。这种模块化的方法使机器人可以比传统的机器人有更好的适应性，随着新模块的引入，该机器人平台的能力可以得到极大的增强。

该平台在默认配置下由六个不同的单元组成。核心是一个计算单元，负责收集输入，进行计算，并输出动作。由于Teensy 3.5的速度快，而且有大量的RAM/闪存，所以采用了它。此外，该单元还有一个Wi-Fi模块、一个GPS模块和一个用于定位数据的陀螺仪。主电池单元和备用电池单元用一对锂电池组为机器人提供电源，一个稳压器单元将电压降低到6V，用于舵机，3.3V/5V用于电子设备。最后，定位在腿部的压力传感器在压力下可以调整身体。

还有一个摄像头可以将实时视频发送到远程控制器上。

来源：https://hackaday.io/project/188660-lotp-robot-dog-v2

ESP32 3通道电源记录器

一个基于INA3221芯片的电源记录器，支持TFT显示、SD卡和电池（充电和监测）。

在一个电池或太阳能供电的项目中，我们往往需要知道到底跑了多少电流。

最简单的测量方法是使用INA219或INA3221模块，这些模块可以很便宜地找到。不过，这些模块有缺陷，往往需要修改才能按预期工作。

所以作者设计了这款功率记录器，它的功能很多，非常有意思，而且制作也相对容易。

来源：https://hackaday.io/project/187504-esp32-3-channel-power-logger

低成本无人机

这个项目使用ESP-WROOM-32作为主飞行控制器，利用它的WIFI功能进行通信和控制，用GPIO运行直流电动机，用SPI和I2C运行ArduCAM mini 2mp plus相机，还有3轴陀螺仪MPU6050。

材料清单：

1 x ESP-WROOM-32 DEVKIT 1

1 x ArduCAM mini 2mp plus

1 x MPU6050

4个Crazepony 6x15mm马达

4个P沟道MOSFET SMD 晶体管 AO3401A

控制器方面，作者打算用软件来控制无人机。

使用rawdrawandroid，让安卓手机/平板电脑可以连接到ESP并控制无人机。

来源：https://hackaday.io/project/188578-esp32-drone

WiFi遥控器

一个基于ESP32 Pico D4和一个小型TFT显示器的WiFi遥控器。它可以用来控制各种东西，作者用它来演示播放GIF图片。

审核编辑 ：李倩