基于HPM6750的三轴伺服运动控制方案

上一期我们分享了基于HPM6750的HMI+四轴伺服电机运动控制方案，这期我们分享一个基于HPM6750的三轴伺服运动控制方案。三轴伺服方案适用于诸多场景，如枕式包装机、三轴机械手系统等应用。

本方案中，X轴、Y轴、Z轴协同工作，在伺服控制中接入插补算法，完成世界地图绘制，如下视频为三轴伺服运动控制下绘制世界地图的过程，1分钟不到绘制一个基本的世界地图。

HPM6750芯片资源介绍

HPM6750采用双RISC-V内核，主频达816MHz，凭借先楫半导体的创新总线架构、高效的L1缓存和本地存储器，创下了MCU高于 9000 CoreMark和 4500以上的DMIPS性能新记录，创造了RISC-V 全球主频和跑分新纪录。除了高算力RISC-V CPU，HPM6700系列产品还创造性地整合了一系列高性能外设，包括支持2D图形加速的显示系统、高速USB、千兆以太网、CAN FD等通讯接口，高速12位和高精度16位模数转换器，面向高性能电机控制和数字电源的运动控制系统。

HPM6750电机控制单元介绍

HPM6750系列支持4套电机控制单元，每个单元包括1个PWM定时器，一个正交编码器接口，一个霍尔传感器接口和1个互联管理接口，配合片上提供的模数转换ADC模块和ACMP等外设，可以实现同时控制4个电机；包含1个同步定时器，可以用于4套电机控制单元间进行同步。

1.PWM定时器

支持4个PWM定时器，单个PWM支持高达28位计数，支持24个通道；

2.同步定时器

当计数器计数达到比较值会输出一个比较事件，可以连接到其他定时器用作同步；

3.正交编码器接口QEI

支持4个正交编码器接口QEI，用以测量感应电机位置信息；

4.霍尔传感器接口HALL

支持4个霍尔传感器接口HALL；

5.互联管理TRGM

支持多个外设的输入输出信号可以相互连接，使得多个外设可以相互配合使用；

支持数字滤波，互联管理器支持管理外设DMA请求；

6.模拟外设

支持3个12位ADC，支持20个输入通道，支持单端和差分输入，高达5M采样率；

支持1个16为ADC，支持8个输入通道，高达2M采样率。

审核编辑：郭婷