下方进行ABB机器人IRB1200转数计数器操作方法

ABB机器人6个关节轴都有一个机械原点的位置

在以下情况需要对机械原点位置进行转数计数器更新操作：

1.更换伺服电机转数计数器电池后。

2.当转数计数器发生故障，修复后。

3.转数计数器与测量板之间断开过以后

4.断电后，机器人关节轴发生了位移。

5.当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。

下方进行ABB机器人IRB1200转数计数器操作方法

01

key:使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是:4—5—6—1—2—3。

机器人六个关节轴的机械原点刻度位置如下图所示。

02

在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”,将关节轴4运动到机械原点的刻度位置（下图箭头所示）。

03

在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置（下图箭头所示）。

04

在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”,将关节轴6运动到机械原点的刻度位置（下图箭头所示）。

05

在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置（下图箭头所示）。

06

在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”,将关节轴2运动到机械原点的刻度位置（下图箭头所示）。

07

在手动操纵菜单中，动作模式选择“轴4-6”,将关节轴3运动到机械原点的刻度位置（下图箭头所示）。

08

先点击左上角的主菜单

然后选择“校准”。

09

点击“POB_01”

10

先选择“校准参数”。

再选择“编辑点击校准偏移”。

11

将机器人本体上电机校准偏移记录下来，后面会用到。

12

点击“是”

13

输入刚才从机器人本体记录的电机校准偏移数据,然后点击“确定”。

如果示教器中显示的数值与本体上的标签数值相同,则不需修改,直接点击“取消”退出,跳到第17步。

14

点击“是”

15

重新启动控制器后,点击“校准”。

16

点击“ROB_1”

17

点击“更新转数计数器”。

18

点击“是”

19

点击“确认”。

20

key:如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置,则可以逐个对关节轴进行转数计数器更新。

点击“全选”,然后点击“更新”。

21

点击“跟新”。

审核编辑 ：李倩