KRC内部安全如何控制

首先 安全功能涉及以下部件：

控制系统 PC 机中的安全控制系统

库卡控制面板 （库卡 smartPAD）

控制柜 (CCU)

分解器数字转换器 (RDC)

库卡 PowerPack (KPP)

库卡 ServoPack (KSP)

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驱动装置接通 = 造作人员防护装置+SAFETY运行许可FF+SAFETY 驱动装置开通 AF

BS 操作人员防护装置

用于访问防护区的输入端。在自动模式下，信号触发 Stop 1。即使任何一扇防护门关上，机器人也不允许重新开动，所以必须对功能取消进行确认。

安全停止 Stop1 （所有轴）

用于安全停止 Stop1 的信号。触发大坡度的斜面停止。机器人以最快速度在安全技术作用下停止。所有轴顺沿预定轨迹停止运动。驱动装置在进入静止状态后关机。FF（运行许可）设为 0 。US2电压关断，AF （驱动许可）在1.5 秒后设为 0 。

AF 驱动许可 （KRC 内部安全控制已许可驱动装置开机）

0 =驱动许可未激活	（机器人控制系统必须关闭驱动装置）
1 =驱动许可已激活	（机器人控制系统允许将驱动装置切换至受控状态）

FF （运行许可）（KRC 内部安全控制系统已准许机器人动作）

0 = FF（运行许可）未激活	（机器人控制系统必须停止当前运动）
1 = FF（运行许可）已激活	（机器人控制系统允许促使运动执行）

闪断没有使能的原因时: 安全门关闭后,机器人安全驱动许可没有关闭AF,就再次激活安区门,使得AF无法被触发激活,使得驱动控制器”I”使能给不上 .

RK100=10

MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF 安全监控

$OUT[RK100]=MERK1 A10 机器人RK100驱动准备就绪

$USER_SAF

如果安全围栏监控开关打开（AUT 模式）或使能开关释放（T1 或 T2 模式），此输出将复位。

$USER_SAF 为 TRUE 的条件取决于控制器型号和操作模式：

KR C4

T1, T2 启用开关被按下。

AUT, AUT EXT 物理保护已关闭。

VKR C4

T1 启用开关被按下。E2 关闭。

T2 启用开关被按下。2 和 E7 关闭。

AUT EXT 物理保护已关闭。E2 和 E7 打开。

原文标题：KUKA C4 使能"I"控制浅谈

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审核编辑：彭静