KUKA VASS标准中的时间控制

行指令 t=（启动）

用该指令可为定时器赋予一个起始数值，并且计数器的启动将与一个条件关联。

示例:

如果满足下面条件，则定时器 5 将以 30 s 开始计时。旗标 25为 FALSE。

行指令 t=停止

用该指令可停止定时器，并且定时器的停止将与一个条件相关联。

例:

t10 ( EIN ) = -40[1/10Sek]

VW(#SET_TIME,TRUE,10,0,-40)

DEF SET_TIMER (TIMER_NO :IN,TIMER_STOP :IN,TIMER_VALUE :IN )

TIMER_NO=10(t10) ,TIMER_STOP=0,TIMER_VALUE=-40

INT TIMER_NO,TIMER_STOP,TIMER_VALUE

IF TIMER_STOP>0 THEN

; 时间停止

$TIMER_STOP[TIMER_NO]=TRUE 激活时间停止标志位

ELSE

; 计时器以值开始

$TIMER[TIMER_NO]=TIMER_VALUE*100时间换算

$TIMER_STOP[TIMER_NO]=FALSE释放时间计算

ENDIF

END

例:

F399 = T10

$FLAG[399] = $TIMER_FLAG[10]

$TIMER_FLAG[]

计时器的标志

该变量指示计时器的值是否大于或等于零。

$TIMER_FLAG[] 可用于在经过一定时间后触发的中断条件。如果相应的计时器以负值启动，则 $TIMER_FLAG[] 在零通道的情况下改变边缘。

$TIMER_FLAG[Index ]=State

State当 计时器大于0时为true,当计时器小于0为false.

---------------------------------

$TIMER[1]

$TIMER[2]

...

$TIMER[32]

系统变量 $TIMER[Nr] 用于测量时间进程。

计时器 $TIMER[Nr] 的数值输入 / 显示都以毫秒 (ms) 为单位。

通过 KRL 启动和停止计时器

启动：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE

停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUE

计时器的预设

交货时计时器的预设为 0 ms

计时器保持其当前值

可将计时器往前或往后调到任意一个值

; 计时器 5 预设为 0ms

$TIMER[5] = 0

; 计时器 12 设定为 1.5 秒

$TIMER[12] = 1500

; 计时器 4 回调至 -8 秒

$TIMER[4] = -8000

计时器的复位和启动

; 计时器 7 复位至 0ms

$TIMER[7] = 0

; 启动计时器 7

$TIMER_STOP[7] = FALSE

停止计时器并接着进行比较

; 计时器 7 计时中

...

; 停止计时器 7

$TIMER_STOP[7] = TRUE

; 10 秒或更多时 ……

IF $TIMER[7] >= 10000 THEN

...

计时器的启动和停止始终通过预进指针实现 指令 WAIT SEC 0 适用于生成预进停止。

审核编辑 ：李倩