VASS 05安全机器人PLC控制FB292

RefTaster : BOOL 基准传感器 SafeRangeMonitoring

BT : BOOL 运行制动测试

JT : BOOL 运行调整测试

UebZVer : BOOL 旁路延时时间，用于自动维护选择

ZVer : TIME 延时时间，用于自动维护选择

画面参数转移

GlobAnwProz := DB_ARG.GlobAnwProz;

(*检查页面是否正确(在机器人1-8页之间)

IF Layer < 1 OR Layer > 8 THEN

xLayerNIO := True;

ELSE

xLayerNIO := False;

iLayerIntern := Layer + 1;

END_IF;

xLayerAktiv := ((GlobAnwProz[0].B1 =INT_TO_BYTE(Layer)) AND NOT xLayerNIO) OR (GlobAnwProz[0].B1 = Byte#255); 页面激活

(* HMI-WINCC按钮控制)

xS_NachlMess := (bVisuTasten = BYTE#5); 空转测试

xS_AwBT := (bVisuTasten = BYTE#6);抱闸测试

xS_AwJT := (bVisuTasten = BYTE#7);基准点测试

xS_Wartung := (bVisuTasten = BYTE#8);去维修位置

xBT := BYTE_TO_BOOL(ST_ROB.A249_256_EnergyMM);A249刹车测试

xJT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=1));A250调整测试反馈

xASP :=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=2)); A251请求服务程序

xVVB := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=3));A252警告刹车磨损

xFBT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=4)); A253刹车测试n.i.O.

xFJT := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=5));A254调整参考n.i.O.

xPPE:= BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=6));A255到达停车位置

xSM:= BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A249_256_EnergyMM,N:=7));A256总故障

运行制动测试或调整测试

在每个工作顺序和维护顺序的开始时，机器人会查询制动测试选择、调整测试选择和服务程序请求等信号。如果有某个选择信号或请求信号，则执行相应的函数。函数运行结束时，选择或请求信号将立即被复位，接着执行该顺序。

选择制动测试或调整测试

如果机器人处于顺序 125 中的零位且没有其它后续任务，则选择制动测试或调整测试时将在设置的延时时间 'ZVer' 过后自动地为机器人选择维护。一旦完成制动测试或调整测试，立即重新对维护位置进行自动确认。如果机器人需要无任何延时地执行所选函数，则必须采用“维护” 按钮选择维护，或者，让'UebZVer' 块为TRUE。一旦完成制动测试或调整测试，立即对维护位置进行自动确认。

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审核编辑 ：李倩