西门子V90伺服驱动器常见的几种控制模式详解

一：速度控制模式

V90 PN通过PLC通信实现速度控制

1. 可使用标准报文1，2，3，5，102～105等

2. 如未配置TO工艺对象，可以通过PLC发送控制字及速度给定控制V90以速度方式运行

3. 如配置TO工艺对象，可以通过命令MC_Power及MC_MoveVelocity控制V90以速度方式运行

V90 PTI可以通过模拟量输入实现速度控制

1. 首先将控制模式修改为速度控制式(S)

2. 数字量输入信号 SPD1、SPD2 和 SPD3 都处于低电位（0），则模拟量输 入 1 的模拟量电压用作速度设定值(10 V 对应最大速度设定值p29060)

3. 给出SON伺服运行命令，正转时给出CWE信号，反转时给出CCWE信号。

V90 PTI通过数字量输入信号速度控制

1. 首先将控制模式修改为速度控制(S)

2. 数字量输入信号SPD1、SPD2 和 SPD3 中至少有一个处于高电位，信号组合选择一个参数作为速度设定值（P001-P007）

3. 给出SON伺服运行命令

二：位置控制模式（EPOS及TO工艺对象）

V90PN基本定位器控制(EPOS)

V90PN内部包含基本定位器控制 （EPOS），需要在V-Assistant中将控制模式选择为“基本定位器控制(EPOS)”。

PLC中创建TO位置控制（V90 PN速度模式）

PLC中组态运动控制工艺对象TO，V90 PN控制模式选择为“速度控制(S)”。
通过PROFINET 通信方式连接V90PN驱动装置。
定位轴的设定值及编码器实际值通过组态的报文进行传输， 通过PLC Open标准程序块进行编程。

V90 PTI 内部位置控制(IPOS)

V90PTI可以通过数字量输入进行8个内部定位的控制，需要在V-Assistant中将控制模式选择为“内部设定值位置控制(IPOS)。

三：转矩控制模式

1200/1500(T)+V90PN转矩控制(不组态TO)

在收放卷应用中为了减少CPU的负荷率可以采用不组态速度轴工艺对象，而直接发送驱动报文的控制字、速度给定、转矩限幅及附加转矩给定。可以在标准报文102上增加750附加报文，转矩给定及转矩上下限幅给定标定时16#4000H代表驱动中的参考转矩值P2003。

1500(T)+V90PN转矩限幅(组态TO)

在许多实际应用中，不仅需要对轴进行位置及速度控制，有时还会需要对电机的转矩进行限制，比如在收放卷的应用中采用速度环饱和加转矩限幅的控制方式。

如果使用S7-1500(T) PLC和V90 PN组成的控制系统，在标准报文105上增加750附加报文，可以通过控制命令"MC_TorqueLimiting"来激活并指定力矩/扭矩限制，通过"MC_TorqueRange"命令为工艺对象的驱动装置指定转矩上下限，通过"MC_TorqueAdditive" 命令为工艺对象的驱动装置指定一个附加转矩。

V90 PTI 通过模拟量的转矩控制

1. 首先将控制模式修改为扭矩控制(T)
2. 数字量输入信号TSET=0，模拟量输入 2 的电压用作扭矩 设定值，10V对应对应额定扭矩
3. 给出SON伺服运行命令1. 顺时针旋转给出CWE信号，逆时针旋转给出CCWE信号。

审核编辑 ：李倩