如何通过PCDK读写FANUC机器人IO

信息化是现代制造业的非常重要 的趋势。我们在集成机器人的时候，总希望尽可能多的采集机器人信息，以还原机器人的原貌，从而对机器人进行分析，做出接下来的决策。FANUC为各位提供 了PC操作机器人的软件接口—PC Developer’s Kits（以下简称PCDK）。

PCDK 是使PC和FANUC机器人系统高效通讯的功能强大的软件工具，既可用于开发又可用于运行环境。它在Windows系统中快速运行，并且可以满足绝大部分 需求。PCDK包含几种PC与机器人控制器的接口：FTP、ECBR，Robot Server等。其中FTP、ECBR用于机器人文件的维护，而Robot Server用于读写变量、读写IO、与用户程序协调合作，监控报警、控制流程、修改位置。我们使用Robot Server来读写机器人IO。

通 过PCDK读写FANUC机器人IO，采用的是面向对象的编程方法。PCDK内的Robot Server组件提供对象类FRCRobot（FRC表示Fanuc Robotics Class，是Robot Server内所有对象类名称的前缀）。

编程者可以通过实例化该类的对象（以下称为gobjRobot对象）来连接机器人并通过该对象的属性和方法来获取 机器人信息以及控制机器人。创建objRobot对象后，可以获取该对象的一个属性“FRCRobot.IOTypes”的引用，该属性是我们完成机器人 IO信息读写的关键所在。具体步骤如下：

1）确保PC与机器人控制器之间的以太网物理连接。

2）创建及共享一个“FRCRobot”的引用：

Set gobjRobot= New FRCRobot

3）调用 “FRCRobot.Connect”方法来建立PC与机器人的连接：

gobjRobot.Connect ”robotname”

4）通过 “FRCRobot.Disconnect”事件来处理不连接的状态。

5）通过“FRCRobot.IOTypes”读写IO。以给DO（1）赋值取反为例：

Dim objDigOut1 As FRCDigitalIOSignal

Set objDigOut1=gobjRobot.IOTypes.Item（frDOutType）.Signals（1）

objDigOut1.Value = Not objDigOut1.Value

图 中FRCRobot是“RobotServer”组件中唯一可被外部创建的对象类。任何需要和机器人控制器交互信息的应用，都需要通过这个类来获得引用。FRCIOTypes和FRCIOSignals均为对象集合，前者包含了机器人控制器中所有已设置的I/O类型，譬如AI、AO或DI、DO等类型，后 者则包含了属于某一特定I/O类型的所有I/O信号，例如所有属于DI类型的I/O信号。值得注意的是FRCRobot.IOTypes属性即一个 FRCIOTypes类对象。

发那科喷涂应用的上位机软件PaintWorks4是一套功能完备的机器人和涂装工艺设备管理软件，它正是采用PCDK来采集机器人数据，控制机器人部分功能。以下是其中一个子程序RobotI/O，其作用就是对机器人IO进行操作，这个功能正是采用了上述的方法。

读写机器人IO是PCDK提供的功能中的比较基础的一项。PaintWorks4软件，除了IO读写功能以外，还具有可以读写机器人的变量，修改工艺参数，操作机器人文件等功能。

总之，PCDK可以在编写PC读写控制机器人的上位机程序时，给编程者提供了很大的便利。

责任编辑：haq