易于访问且低成本的两轮差速驱动机器人设计方案

Linorobot是一套与ROS兼容的开源机器人，旨在为学生，开发人员和研究人员提供一个低成本平台，以在ROS（机器人操作系统）之上创建令人兴奋的新应用程序。Linorobot支持您可以从头开始构建的不同机器人基础。

Linorobot是使用易于访问的硬件构建的，因此任何人都可以在家中构建它。每个Linorobot平台都有其自己的硬件控制器，该控制器将ROS导航堆栈发布的速度（X，Y，Z或转向角）转换为从每个平台的运动学中得出的马达运动。每个控制器都具有模块化和可扩展性。无需重写固件或至少重用尽可能多的代码，即可为更大的机器人更换组件 。

它的大脑由连接到Teensy 3.1微控制器的Radx Rock Pro开发板提供动力，以驱动电机并获取IMU数据，作为机器人里程表的一部分。Neato XV-11激光雷达安装在机器人顶部，用于定位（使用AMCL）和避障。

Linorobot由机器人中间件ROS驱动。在整个教程中，您将在构建自己的自主机器人时发现ROS强大而强大的软件开发框架。您可以使用SLAM（同时定位和映射）创建2D映射，了解AMCL（自适应蒙特卡洛定位），以及使用ROS开发机器人的基础知识。

所需组件

数量 x 组件名称

1× XV-11激光雷达

1× Radxa Rock Pro

1× 青少年3.1

1× GY-85 IMU

2 × L298N电机驱动器芯片

8 × 1N4001二极管

4 × 10K欧姆电阻器

1× 7400N芯片

1× LM7805稳压器

1× 面包板或原型板

1× 3S锂电池

1× 脚轮

2 × 电机轮

1× 压克力板或木板

责任编辑：xj

原文标题：易于访问且低成本的两轮差速驱动机器人

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