伺服电机快速抖动是怎么回事？如何解决？

伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。主要作用是在封闭的环里面使用，随时把信号传给系统，同时把系统给出的信号来修正自己的运转。

伺服电机在使用的过程中，由于机器的老化，以及使用的不当等问题，会让伺服电机在使用的过程中有一些小故障，电机一直抖动就是常见的一种小故障，有人会问，伺服电机开启之后，电机一直抖动是什么原因呢？这个现象说明两个问题：

1、负载惯量远大于电机本身惯 du 量

2、两部分连接的刚度 zhi 较低，使负载产生了谐振

在这种情况下，系统只能调的很软，也就是刚性要调低，反应速度要减慢。具体的方法是关闭积分，同时降低位置环增益。

如要解决也需针对这两个问题下手

1、推荐增加一个减速机，这样负载折算到电机的惯量就大大降低，日本伺服通常要求负载／电机惯量比小于 5：1

2、负载与减速机的连接要牢固，增加刚度。

以上两个措施要同时使用才好，如果负载本身刚度低就没办法了。在这个情况下，即使电机不震动了，快速启停时负载也会震动。

下面给大家讲讲造成伺服电机电机抖动的原因，以及处理方法。

1、原因：绕组不对称。处理方法：检查电机接线。

2、原因：驱动器或电机故障。处理方法：更换驱动器或者电机。

3、原因：转速处于共振点。处理方法：避开共振点使用。

4、原因：这算到电机轴的负载惯量与转子惯量比超过 5．处理方法：选择大惯量电机或者合理的减速比来控制惯量比尽量小。

如何处理？

① 伺服配线：

a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；

b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；

c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。

② 伺服参数：

a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；

b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为 0，可尝试增大设置值；

c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；

d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

③ 机械系统：

a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；

b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；

c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

审核编辑 黄昊宇